[实用新型]大型重载荷机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及切割领域，具体是一种大型重载荷机器人。

背景技术

石材如大理石和花岗岩等在建筑中被广泛用作外部、内部或地板材料。这种石材以具有六面体形状的块体开采并被切割成多个板片，对于大批量的石材切割作业，通常利用大型重载荷机器人完成切割、打磨、搬运。

目前的大型重载荷机器人通常利用摆臂式机器人带动切割机在水平面内移动从而将切割机带动到最佳的切割位置，现有的摆臂式机器人利用减速电机驱动相邻两个机械臂在水平面内相对转动，减速电机的机体固定在其中一个机械臂上，减速电机的转轴沿竖直方向向下伸出并连接在另一个机械臂上并带动该机械臂转动，减速电机的这种连接方式为串联方式，此时，机械臂重力产生的弯矩将完全由减速电机的输出轴承担，因此，现有摆臂式机器人的臂展通常较短，切割机的移动范围有限。

为解决以上问题，需要一种臂展较长，能够大幅度提高切割机移动范围的大型重载荷机器人。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种臂展较长，能够大幅度提高切割机移动范围的大型重载荷机器人。

本实用新型的大型重载荷机器人，包括机械臂和通过所述机械臂带动在空间内移动的工作装置；所述机械臂包括机座、绕竖直方向单自由度转动连接于所述机座的内臂、绕竖直方向单自由度转动连接于所述内臂的外臂、用于驱动所述外臂相对于内臂转动的第一驱动装置以及用于驱动所述内臂相对于机座转动的第二驱动装置；

进一步，所述工作装置为切割机、打磨机或搬运机械手；

进一步，所述内臂靠近其外端沿竖直方向设置有销轴；所述外臂靠近其内端设有与所述销轴对应的销孔；所述销孔内设有轴承并通过该轴承与销轴转动配合；

进一步，所述第一驱动装置的机体固定于所述内臂，第一驱动装置的输出轴传动连接于所述外臂并驱动外臂转动；

进一步，所述外臂内端形成叉形结构，并通过叉形结构卡于内臂的上下表面；

进一步，所述机座沿竖直方向设有立柱；所述内臂的内端设有用于与所述立柱转动配合的通孔；所述第二驱动装置的机体固定于所述机座，第二驱动装置的输出轴传动连接于所述内臂并驱动所述内臂相对于机座绕立柱转动；

进一步，所述通孔与立柱之间通过至少两个对置的圆锥滚子轴承进行转动配合；

进一步，所述机械臂还包括设置于所述外臂外端用于带动工作装置沿竖直方向进行升降的升降座和用于驱动升降座进行升降的升降驱动装置；

进一步，所述升降座沿竖直方向设有与外臂外端滑动配合的滑轨；所述升降座与外臂之间通过由升降驱动装置驱动的丝杆螺母机构实现升降；

进一步，所述工作装置为切割机，切割机包括固定于所述升降座的支架、固定于所述支架的切割驱动装置以及传动连接于所述切割驱动装置输出轴的切割刀具。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的大型重载荷机器人，机械臂的机座与内臂之间、内臂与外壁之间均绕竖直方向单自由度可转动连接，第一驱动装置和第二驱动装置分别对应驱动外臂相对于内臂转动以及内臂相对于机座转动，因此，本机器人第一驱动装置和第二驱动装置的连接是并联方式，与现有水平直角摆臂机器人的驱动装置的直接连接方式不同，内臂和外臂的重力产生的弯矩作用将分别由机座和内臂所承担，而不会传递至第一或第二驱动装置(通常为减速电机)上，驱动装置的转轴仅仅为内臂相对于基座以及外臂相对于内臂的摆动提供转矩，因此，本大型重载荷机器人可以采用长度和自重较大的机械臂，避免机械臂的重力产生的弯矩对驱动装置(通常为减速电机)造成破坏，从而大幅度提高大型重载荷机器人的作业范围。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为图1中A处的局部放大图；

图5为图1中B处的局部放大图。

具体实施方式