[实用新型]一种基于视觉识别的机器人

权利要求书

1.一种基于视觉识别的机器人，其特征在于，包括由头部、身体部位和腿部构成的机器人本体；其中所述头部设置有视觉识别系统；该视觉识别系统包括图像采集模块；所述图像采集模块包括设置在头部顶端的全向图像单元；该全向图像单元包括一顶部摄像头（1）；所述顶部摄像头（1）连接有图像采集卡；所述图像采集卡连接到图像传感器的输入端；所述图像传感器与一信号发射电路相连；以及所述身体部位设有第一驱动电机和PLC控制器，所述腿部设有一对驱动轮（2），所述第一驱动电机分别与所述PLC控制器和驱动轮（2）相连，所述PLC控制器设有一信号控制电路，用于接收上位机的控制信号；所述身体部位两侧分别设有一机器人手臂，所述机器人手臂连接有第二驱动电机，所述机器人手臂由若干活动关节（3）组成，所述PLC控制器与所述第二驱动电机相连。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括设置于身体部位的通信模块，该通信模块实现PLC控制器、视觉识别系统与上位机的数据与指令的无线传输。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述上位机采用数据包格式传送指令到所述通信模块，该通信模块通过解包机制把数据包解开，通过串口发送到单片机并通过各驱动模块执行机器人运作。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述顶部摄像头（1）安装于头部顶端设置的一云台（4）上；以及所述云台（4）包括两个数字舵机，顶部摄像头（1）可在云台（4）上可水平 0°～ 180°、上下 0°～ 180°旋转。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述PLC控制器包括单片机及分别与其连接的直流电机驱动电路、舵机驱动电路、下载串口以及数据通信接口。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述视觉识别系统还包括相连的图像处理模块和图像分析模块；其中所述图像处理模块与图像采集模块相连，且用以对图像采集模块的采集的图像进行处理；所述图像分析模块用以对图像处理模块处理后的图像进行分析整合。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述视觉识别系统还包括设置于图像处理模块与图像采集模块之间的一信号转换模块，该信号转换模块用以对图像采集模块的采集的图像转换成所述图像处理模块能处理的数据信号。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述图像分析模块包括第一对比电路、滤波电路和信号放大电路，所述信号放大电路分别与所述第一对比电路和滤波电路相连。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人手臂设有一夹取装置（5）。