[实用新型]一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人

权利要求书

1.一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，包括主体部分和基体部分，所述主体部分的后端与所述基体部分前端连接，所述主体部分包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔和气体驱动腔；所述弹性主体设有气体驱动腔和第一钢丝通道腔；所述气体驱动腔前端封闭，后端与对应的基体通气管腔相通；所述钢丝位于第一钢丝通道腔正中间，所述钢丝前端固定；所述基体部分包括基体和通气管腔，所述基体设置气管通道腔，气管通过气管通道腔与气体驱动腔相通；

其特征在于：所述仿生软体机器人还包括运动位姿检测组件，所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，所述钢丝的后端连接一个永磁铁；所述基体内设置霍尔元件放置腔，所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内，所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。

2.如权利要求1所述的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，其特征在于：所述基体内设置第二钢丝通道腔和磁铁放置腔，所述第二钢丝通道腔与所述第一钢丝通道腔相接，所述第一钢丝通道腔、第二钢丝通道腔、磁铁放置腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；所述钢丝的后端穿过所述第二钢丝通道腔，所述永磁铁位于所述磁铁放置腔，所述霍尔元件放置腔位于所述磁铁放置腔的后方。

3.如权利要求1或2所述的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，其特征在于：所述弹性主体呈圆柱形，所述基体呈圆柱状。

4.如权利要求3所述的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，其特征在于：所述气体驱动腔包括中心驱动腔和侧驱动腔；所述弹性主体 的中部设有中心驱动腔，在所述中心驱动腔外的弹性主体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个侧驱动腔；所述中心驱动腔和侧驱动腔前端封闭，后端与对应的基体通气管腔相通；所述第一钢丝通道腔等间距地位于两两相邻的侧驱动腔之间；所述基体中心和周边均匀分布通气管腔，所述气管通过通气管腔与中心驱动腔和侧驱动腔相通。

5.如权利要求4所述的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，其特征在于：所述弹性主体上设有三个侧驱动腔和三个第一钢丝通道腔，所述基体上设有三个霍尔元件放置腔和四个通气管腔，所述四个通气管腔分别与中心驱动腔和侧驱动腔连通。