[实用新型]驱动桥半轴线四轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及制造领域，特别是涉及一种驱动桥半轴线四轴机械手。

背景技术

半轴也叫驱动轴是将差速器与驱动轮连接起来的轴。半轴是变速箱减速器与驱动轮之间传递扭矩的轴，其内外端各有一个万向节分别通过万向节上的花键与减速器齿轮及轮毂轴承内圈连接。

半轴通常包括轴体，其一端设置有法兰盘，另一端加工有花键。汽车半轴的扭转疲劳寿命是汽车半轴的一个关键的性能指数，为了提高生产效率，现时生产半轴通常使用机械手作为辅助工具，而目前的机械手通常为二轴机械手，只能在两个方向上移动，在生产过程中需要人工操作辅助，其生产出来半轴的品质难以保证，生产效率也不够高。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种能够多方位移动、生产效率高的驱动桥半轴线四轴机械手。

一种驱动桥半轴线四轴机械手，包括机械臂、固定架、滑座和夹爪组件；所述机械臂与固定架沿Z轴滑动连接；所述滑座和机械臂沿Y轴滑动连接；所述夹爪与滑座旋转连接；所述固定架上设置有X轴电机和Z轴电机，所述Z轴电机可驱动机械臂相对固定架沿Z轴直线运动；所述机械臂的一侧设置有Y轴电机，其可驱动滑座相对机械臂沿Y轴做直线运动；所述滑座上设置有R轴电机，其可驱动夹爪组件相对滑座旋转；所述夹爪组件包括夹爪固定板、至少一个夹爪和至少一个夹爪气缸，所述夹爪固定板与滑座旋转连接，所述夹爪和夹爪气缸固定在夹爪固定板底面，夹爪气缸驱动夹爪做开合运动。本实用新型所述的机械手能够多方位移动，使得机械手上的抓取结构对工件的抓放更平稳可靠且精准，提高生产效率，减少了人工操作。

进一步地，还包括有平衡气缸，所述平衡气缸沿Z轴设置在固定架上，其活塞杆的末端与所述机械臂固接。安装上平衡气缸能辅助机械臂沿Z轴移动更加平稳，减少Z轴电机的负荷。

进一步地，本实用新型还包括R轴齿轮和R轴减速齿轮；所述R轴齿轮和 R轴减速齿轮互相啮合；R轴齿轮与R轴电机固接；所述R轴减速齿轮与夹爪固定板固接，且与所述滑座旋转连接。

进一步地，本实用新型还包括X轴减速机、Y轴减速机和Z轴减速机；所述X轴减速机与X轴电机传动连接，所述Y轴减速机与Y轴电机传动连，所述 Z轴减速机与Z轴电机传动连。

进一步地，本实用新型包括保护壳，所述保护壳与所述固定架固接，其覆盖在所述Z轴电机、Z轴减速机和Z轴齿轮外。该设置能够避免机械手工作时灰尘以及异物进入，造成事故或损坏机器。

进一步地，本实用新型还包括Y轴齿轮、Y轴齿条和阻挡块，所述Y轴齿轮和Y轴齿条啮合；Y轴齿轮与Y轴电机固接，Y轴齿条沿Y轴方向固定在滑座顶面，所述阻挡块设置在Y轴齿条末端并与滑座固接。

进一步地，本实用新型还包括安装座，所述安装座套设在机械臂下端，其与所述滑座滑动连接，所述Y轴电机设置在安装座上。

进一步地，所述各夹爪包括有两相对的夹块，所述各夹块的相对面为齿面。该设置使夹爪抓取工件更加稳固，防止打滑。

相比于现有技术，本实用新型所述的驱动桥半轴线四轴机械手结构简单合理，能够多角度、多方位移动，使得机械手上的抓取结构对工件的抓放更平稳可靠且精准，提高生产效率，减少了人工操作。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型所述驱动桥半轴线四轴机械手的立体图；

图2为图1中M的局部放大示意图；

图3为本实用新型所述驱动桥半轴线四轴机械手的主视图；

图4为本实用新型所述驱动桥半轴线四轴机械手的右视图；

图5为图4中N的局部放大示意图。

具体实施方式

如图1至图5所示，图1为本实用新型所述驱动桥半轴线四轴机械手的立体图，图2为图1中M的局部放大示意图，图3为本实用新型所述驱动桥半轴线四轴机械手的主视图，图4为本实用新型所述驱动桥半轴线四轴机械手的右视图，图5为图4中N的局部放大示意图。