[实用新型]一种向日葵花盘自动化采摘机器人

权利要求书

1.一种向日葵花盘自动化采摘机器人,其特征在于：包括底板(1)，底板(1)的后端安装有推把(2)，底板(1)的下端对称安装有四个行走轮(3)，底板(1)上端安装有收集箱(4)，底板(1)的中部安装有位置调节装置(5)，底板(1)的前端安装有导引装置(6)，位置调节装置(5)的前端安装有角度调节装置(7)，角度调节装置(7)下端后侧安装有一号托举装置(8)，且一号托举装置(8)的外侧安装有剪切装置(9)，角度调节装置(7)的下端前侧安装有移动装置(10)，移动装置(10)下端安装有二号托举装置(11)，且角度调节装置(7)、移动装置(10)、二号托举装置(11)、一号托举装置(8)、剪切装置(9)、位置调节装置(5)、导引装置(6)、收集箱(4)相配合使用完成向日葵自动化采摘工艺；

所述一号托举装置(8)与二号托举装置(11)相向设置，且一号托举装置(8)与二号托举装置(11)为形状、大小、尺寸均一致的相同结构；所述一号托举装置(8)包括通过焊接方式安装在角度调节装置(7)下端的环形工作框(81)，且环形工作框(81)内部为空心结构，环形工作框(81)沿其中心轴线对称设置有四个进给槽，每个进给槽上均安装有一个托举机构(82)，且每个托举机构(82)与环形工作框(81)之间均通过滑动配合方式相连接，环形工作框(81)的后端通过电机座安装有工作电机(83)，工作电机(83)的输出轴通过轴承安装在环形工作框(81)中部上，工作电机(83)输出轴外壁上安装有环形板(84)，环形板(84)位于环形工作框(81)内部的空心结构中，且环形板(84)的侧壁上设置有平面螺纹，且四个进给槽上的四个托举机构(82)下端与环形板(84)上的平面螺纹均通过螺纹相连接。

2.根据权利要求1所述的一种向日葵花盘自动化采摘机器人，其特征在于：所述角度调节装置(7)包括通过销轴连接在位置调节装置(5)上端的液压缸(71)，液压缸(71)的顶端通过销轴连接在调节板(72)上，且调节板(72)位于位置调节装置(5)上的矩形槽内，调节板(72)的中部通过轴承安装在位置调节装置(5)上，调节板(72)的下端通过铰链安装在固定板(73)上，固定板(73)的后端通过铰链与一号支撑板(74)相连，一号支撑板(74)的上端通过铰链与位置调节装置(5)相连，固定板(73)的前端通过铰链与二号支撑板(75)相连，二号支撑板(75)的顶端通过铰链与位置调节装置(5)相连。

3.根据权利要求1所述的一种向日葵花盘自动化采摘机器人，其特征在于：所述移动装置(10)包括安装在固定板(73)下端前侧的挡板(101)，挡板(101)的侧壁上安装有移动气缸(102)，移动气缸(102)的顶端通过法兰安装在移动架(103)上，移动架(103)通过滑动配合方式与固定板(73)相连。

4.根据权利要求1所述的一种向日葵花盘自动化采摘机器人，其特征在于：所述剪切装置(9)包括安装在环形工作框(81)前端外侧的环形滑块(91)，环形滑块(91)上通过滚动配合方式安装有滑轨(92)，且滑轨(92)的内壁上均匀设置有滚珠，滑轨(92)上安装有呈L型结构的行走架(93)，行走架(93)上通过电机座安装有驱动电机(94)，驱动电机(94)的输出轴上安装有锥齿轮(95)，锥齿轮(95)上啮合有锥齿条(96)，锥齿条(96)安装在环形工作框(81)上，且锥齿条(96)在环形工作框(81)上呈环形排布，行走架(93)的侧壁上安装有定位气缸(97)，定位气缸(97)的顶端通过法兰安装在剪切板(98)上，剪切板(98)的顶端设置有剪切刀(99)。

5.根据权利要求1所述的一种向日葵花盘自动化采摘机器人，其特征在于：所述位置调节装置(5)包括对称安装在底板(1)左右两侧的两个升降气缸(51)，两个升降气缸(51)的顶端通过法兰安装在呈L型结构的支撑架(52)上，支撑架(52)前端外壁上安装有调节气缸(53)，调节气缸(53)的顶端通过法兰安装在呈L型结构的固定架(54)上，且固定架(54)的中部开设有矩形槽。

6.根据权利要求1所述的一种向日葵花盘自动化采摘机器人，其特征在于：所述导引装置(6)包括安装在底板(1)前侧的一号立板(61)，一号立板(61)的上端安装在导引架(62)上，导引架(62)从前往后为向下倾斜机构，导引架(62)的后端下侧安装有二号立板(63)，二号立板(63)安装在底板(1)上，且导引架(62)下端位于收集箱(4)的正上方。

7.根据权利要求1所述的一种向日葵花盘自动化采摘机器人，其特征在于：所述托举机构(82)包括通过螺纹啮合方式与环形板(84)相连的进给块(821)，进给块(821)的上端安装在托举架(822)上，且进给块(821)位于对应的进给槽内。