[实用新型]一种基于机器人视觉的产品表面处理检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及工业机器人定位技术领域，具体是指一种基于机器人视觉的产品表面处理检测装置。

背景技术

随着生活水平的提高，我们对身边的产品质量提出了更高的要求。由冲压制成的塑料产品在成型之前需要经过多道程序的检测，尤其是对产品外表面质量的检测，以保证生产出来的产品光滑整洁。传统的塑料模型的质量检测，靠的是人工，即通过肉眼观察与触摸的手段对塑件的形状、颜色、表面光洁度和表面缺陷情况做出评价。一般来说，直接用肉服观察只能发现塑件表面上较为明显的缺陷，对于塑件上比较细小的缺陷，用肉眼恐难看清。人工检测一个塑料产品的时间在30s—40s左右，其速度较慢，且误差很大。

将计算机技术和图像处理技术用于产品质量检测是一种先进的检测方法。但需配备良好的光源和分辨率较高的相机，需要处理速度较高的计算机硬件和软件，系统成本高且检测指标有局限。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于机器人视觉的产品表面处理检测装置，其目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种基于工业机器人的表面处理检测方式，通过激光测距和光敏器件检测产品表面光滑度，实现自动化检测。

为了实现上述目的，本实用新型具有如下构成：

该一种基于机器人视觉的产品表面处理检测装置，其主要特点是，所述装置包括：

一产品支架，所述产品支架包括一产品同步带支架和一支板，所述产品同步带支架上设置有产品同步带，所述产品同步带平行于地面设置，且所述产品同步带由一同步带驱动电机驱动转动，所述产品同步带的表面设置有产品托盘，所述产品托盘中设置有待检测产品，所述支板设置于所述产品同步带支架的一侧，所述支板朝向所述产品同步带支架的一侧设置有多个彼此不同的二维码，各个所述二维码中的信息包含其在所述支板上的位置信息；

一工业机器人，所述工业机器人包括运动机构、底座、机器人躯干和两个机器人手臂，所述运动机构设置于所述底座的下表面，所述机器人躯干设置于所述底座的上表面，且所述机器人躯干垂直于地面设置，所述两个机器人手臂设置于所述机器人躯干的两侧；

所述机器人手臂的一端可旋转连接至所述机器人躯干的侧面，所述机器人手臂可贴近机器人躯干的侧面向机器人的前侧面或机器人的后侧面方向摆动至与所述机器人躯干垂直，所述两个机器人手臂的另一端分别设置有摄像头，所述机器人躯干的内部设置有二维码识别电路和控制单元，所述控制单元分别与所述二维码识别电路和所述摄像头相连接；

至少一个所述机器人手臂的第一侧面设置有激光发生器和激光接收器，所述机器人手臂旋转至与所述机器人躯干垂直时，所述机器人手臂的第一侧面朝向所述同步带，所述激光发生器在所述控制单元的控制下向所述产品托盘发射激光，所述激光接收器接收所述产品托盘中待检测样品的反射激光。

可选地，一个所述机器人手臂的第一侧面设置有激光发生器和激光接收器，另一个所述机器人手臂的第一侧面设置有机械抓手，所述控制单元判断当前待检测样品的表面平整度小于预设允许阈值时，控制所述机械抓手抓取所述待检测样品，具有所述机械抓手的机器人手臂将所述待检测样品移动至废品池。

可选地，所述工业机器人的运动机构包括两个机器人同步带，所述机器人同步带设置于所述底座的下表面，且所述机器人同步带的延伸方向平行于所述产品同步带的延伸方向。

可选地，所述机器人躯干与所述底座之间还设置有纵向平移机构，所述纵向平移机构的延伸方向垂直于所述产品同步带的延伸方向。

可选地，所述纵向平移机构包括纵向平移底盘，所述纵向平移底盘的上表面开设有一垂直于所述产品同步带的延伸方向延伸的凹槽，所述凹槽中设置有一丝杆，所述丝杆上套设有一滑块，所述机器人躯干的下表面固定于所述滑块上，所述丝杆由一丝杆驱动电机驱动转动，使得所述滑块垂直于所述产品同步带的延伸方向移动，所述丝杆驱动电机与所述控制单元进行通信。

可选地，所述机器人躯干与所述底座之间还设置有升降机构。

可选地，所述升降机构包括空气弹簧，所述空气弹簧包括充气装置和气囊，所述气囊设置于所述机器人躯干和所述底座之间。