[实用新型]惯性轮及自行车机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自行车机器人领域，具体而言，涉及一种惯性轮及自行车机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，人类几乎在所有领域都应用了智能控制。其中，智能车随着智能控制技术的不断发展，智能车的发展前景非常广阔。

而影响智能车发展的一个主要问题是如何解决车体的平衡。目前，解决车体平衡的方式主要是：在车体上安装惯性轮。惯性轮存在质量、具有惯性，当车体发生倾斜时，惯性轮加速转动，产生使车体恢复平衡的回复力。

然而在车体结构或者重量发生变化时，惯性轮的重量不会随之发生相应的改变，并且带动惯性轮的转速存在极限，自行车机器人本身的电能也不能支撑惯性轮一直加速转动。因此，惯性轮产生的回复力不能使车体保持平衡。

实用新型内容

为了克服现有技术中的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种惯性轮及自行车机器人，其能够在自行车机器人车体结构或重量发生变化时，所述惯性轮通过改变与主轮可拆卸连接的辅轮的数量以使所述惯性轮重量发生相应的变化。

本实用新型较佳实施例提供一种惯性轮，所述惯性轮与惯性轮电机连接，所述惯性轮包括一主轮及至少一个辅轮；

所述主轮与所述惯性轮电机连接，所述主轮由所述惯性轮电机提供转动动力；

所述辅轮为环状结构，所述辅轮与所述主轮可拆卸连接以改变所述惯性轮的重量。

在本实用新型较佳实施例中，所述主轮及辅轮均为片状飞轮；

所述辅轮的环状大小与所述主轮的环状大小一致，其中，所述主轮还包括一连接部以与所述惯性轮电机连接。

本实用新型较佳实施例还提供一种自行车机器人，所述自行车机器人包括控制单元、惯性轮单元、驱动轮单元及从动轮单元，所述惯性轮单元包括惯性轮电机及上述任意一项所述的惯性轮，

所述控制单元用于获取并根据所述自行车机器人的侧向倾角角度、角速度及惯性轮的转速控制所述惯性轮的转速，以使所述自行车机器人保持平衡；

所述驱动轮单元用于带动所述自行车机器人移动；

所述从动轮单元用于与所述驱动轮单元配合以移动所述自行车机器人。

在本实用新型较佳实施例中，所述惯性轮单元还包括：联轴器；

所述联轴器一端与所述惯性轮电机连接，所述联轴器另一端与所述惯性轮的主轮连接；

所述惯性轮电机通过所述联轴器带动所述惯性轮转动。

在本实用新型较佳实施例中，所述驱动轮单元包括驱动轮、第一连接轴、传动齿轮及驱动电机；

所述传动齿轮与所述驱动电机的驱动齿轮啮合，以使所述驱动电机通过驱动齿轮带动传动齿轮转动；

所述驱动轮通过第一连接轴与所述传动齿轮连接，以使所述驱动轮由所述传动齿轮带动转动。

在本实用新型较佳实施例中，所述自行车机器人还包括用于支撑及保护所述自行车机器人的车身，所述从动轮单元包括从动轮及第二连接轴；

所述从动轮与所述第二连接轴连接；

所述第二连接轴与所述车身转动连接。

在本实用新型较佳实施例中，所述车身包括相对设置的第一挡板及第二挡板，所述第一挡板及第二挡板与所述第一连接轴、第二连接轴连接。

在本实用新型较佳实施例中，所述车身还包括第三挡板；

所述第三挡板设置在所述第一挡板、第二挡板的上方；

所述第三挡板两端均设置有第一固定块；

所述第一挡板及第二挡板与所述第三挡板接触的一端均设置有与所述第一固定块对应的第一固定孔；

所述第三挡板通过所述第一固定块与所述第一固定孔的配合与所述第一挡板及第二挡板连接。

在本实用新型较佳实施例中，所述车身还包括相对设置的第四挡板及第五挡板；

所述第四挡板及第五挡板设置在所述第一挡板的两侧；

所述第四挡板及第五挡板两端均设置有第二固定块；

所述第一挡板及第二挡板上设置有与所述第二固定块对应的第二固定孔；

所述第四挡板通过所述第二固定块与第二固定孔的配合分别与所述第一挡板及第二挡板连接；

所述第五挡板通过所述第二固定块与第二固定孔的配合分别与所述第一挡板及第二挡板连接；

所述第五挡板上还设置有一通孔，所述惯性轮电机穿过所述通孔并通过联轴器与所述惯性轮连接。

在本实用新型较佳实施例中，所述控制单元包括处理器、陀螺仪、加速度计及测速光码盘；

所述处理器与所述陀螺仪、加速度计及测速码盘电性连接；