[实用新型]一种悬臂式机床自动上料机械手的终端精密执行器

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机械手的技术领域，特别是机械手终端精密执行器的技术领域。

【背景技术】

悬臂式机床自动上料机械手，具有结构灵活、成本低的特点，但是在终端执行过程中，气缸式动力源的刚性冲击与悬臂结构结合，带来严重的震颤，难以完成高精度要求的工件夹持。

【实用新型内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种悬臂式机床自动上料机械手的终端精密执行器，能够使上料机械手在终端执行过程中，降低振动，提高机床对工件的夹持精度。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种悬臂式机床自动上料机械手的终端精密执行器，包括终端臂，所述终端臂上设置有一根燕尾型的导轨，所述导轨上可滑动的连接着一个滑块，所述滑块上具有一个垂直布置的支架，所述支架的一侧设置有两个铰接头，所述铰接头上各连接有一个对称分布的第一连杆，所述第一连杆的另一端铰接有一个第二连杆，所述终端臂上还设置有两个步进电机，所述步进电机的输出轴与所述第二连杆的另一端通过螺母固定连接；所述支架的另一侧固定着一个气动爪，所述气动爪前端有三个可夹持工件的卡爪。

作为优选，所述终端臂的末端设置有安装孔。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过将送料机机械臂终端夹持工件的卡爪部分独立到一个终端臂上，在终端臂上设置的导轨和滑块以及步进电机和连杆组成一个小位移范围的传动系统，对工件进行精密输送，保证机床侧对工件的夹持精度。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型一种悬臂式机床自动上料机械手的终端精密执行器的整体结构示意图。

图中：1-终端臂、2-导轨、3-滑块、4-铰接头、5-第一连杆、6-第二连杆、7-螺母、8-步进电机、9-安装孔、10-气动爪、11-工件。

【具体实施方式】

参阅图1，本实用新型一种悬臂式机床自动上料机械手的终端精密执行器，包括终端臂1，所述终端臂1上设置有一根燕尾型的导轨2，所述导轨2上可滑动的连接着一个滑块3，所述滑块3上具有一个垂直布置的支架，所述支架的一侧设置有两个铰接头4，所述铰接头4上各连接有一个对称分布的第一连杆5，所述第一连杆5的另一端铰接有一个第二连杆6，所述终端臂1上还设置有两个步进电机8，所述步进电机8的输出轴与所述第二连杆6的另一端通过螺母7固定连接；所述支架的另一侧固定着一个气动爪10，所述气动爪10前端有三个可夹持工件11的卡爪。

所述终端臂1的末端设置有安装孔9。

本实用新型工作过程：

本实用新型一种悬臂式机床自动上料机械手的终端精密执行器在工作过程中，当机械臂的各段行程都已经到位后，此时终端臂1与机床主轴的轴线平行，两个步进电机8相向转动，带动两个第二连杆6和两个第一连杆5相对转动，从而驱动滑块3沿着导轨2向主轴移动，当到达设定位置时，主轴夹持工件11，气动爪10松开卡爪，然后两个步进电机8各自朝着与之前转向相反的方向转动，从而将滑块3退回。

本实用新型，通过将送料机机械臂终端夹持工件的卡爪部分独立到一个终端臂上，在终端臂上设置的导轨和滑块以及步进电机和连杆组成一个小位移范围的传动系统，对工件进行精密输送，保证机床侧对工件的夹持精度。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。