[实用新型]一种用于移动机器人越障的可变位轮腿

权利要求书

1.一种用于移动机器人越障的可变位轮腿，轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮，驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿，驱动装置通过螺栓固定在驱动装置壳体上，支撑腿通过铰接方式连接在驱动装置壳体上，移动轮通过铰接固定在支撑腿上。

2.根据权利要求1所述的用于移动机器人越障的可变位轮腿，其特征在于，上述支撑腿通过铰接悬挂在驱动装置下方，长支撑腿在其上端通过铰链连接件铰接到内螺纹丝杠从动件，在其底端，长支撑腿连接移动轮，短支撑腿一端通过铰链连接件铰接到驱动装置壳体远端，并且另一端通过铰链连接件铰接到长支撑腿。

3.根据权利要求1所述的用于移动机器人越障的可变位轮腿，其特征在于，上述内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠，减速器的输出轴与外螺纹丝杠通过联轴器连接在一起，驱动电机旋转带动内螺纹丝杠从动件在外螺纹丝杠上沿着驱动装置壳体长度方向向外或向内移动。

4.根据权利要求1或权利要求3所述的用于移动机器人越障的可变位轮腿，其特征在于，上述驱动装置中内螺纹丝杠从动件接近驱动装置壳体远端的运动导致长支撑腿和短支撑腿的铰接组件远离驱动装置向下延伸，驱动装置中内螺纹丝杠从动件远离驱动装置壳体远端的运动导致长支撑腿和短支撑腿的铰接组件靠近驱动装置向上延伸，支撑腿中长支撑腿的伸出和缩回又使移动轮升高和降低。