[实用新型]一种用于数控车床上下料的六轴机械手的末端夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化数控机加工设备领域，尤指一种用于数控车床上下料的六轴机械手的末端夹具。

背景技术

机械手是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业；六轴机械手可以通过使用带有转动关节的多重手臂把它们手臂终端的工具从一个位置移动到另一个位置，这种活关节式的运动被形容成“拟人化”，也就是说，这些机器人的表现有人类的特征，特别是像手臂和手腕的运动，将六轴机械手应用在数控车床，通过装载末端维护工具，例如装载夹具能为机加工进行上下料工作，如果装载维护工具能对设备进行维护。目前，在对阶梯轴进行数控机加工时，将机械手应用于上料和小料的工作时，通常需要在机械手末端加载夹具，将阶梯轴从供料机上取出，然后上料到数控机床，加工完毕后再从数控机床上下料，但现有机械手末端夹具结构复杂，制造、维护成本高，功能单一，不能在同一循环中实现上料和下料工作，尤其当目标加工零件两端直径差距较大，质量分布不均，无法在供料机中保持平衡，必须加一铁套筒在工件小端使工件质量分布均匀顺利从供料机中送出时；机械手需将工件与铁套筒同时夹离供料机才能保证供料机下一次循环正常，然而铁套筒不能连同工件一起放入机床卡盘，同时机械手将工件放入车床是必须保证工件端面位置和轴线位置不变，然而目前的机械手夹具或者只能进行简单的夹紧、松开，无法改变夹持物体的附加结构。

发明内容

针对目前市场上对阶梯轴类两端直径差距较大，质量分布不均，无法在供料机中保持平衡，必须加一铁套筒在工件小端使工件质量分布均匀，方能顺利从供料机中上下料的问题，本实用新型旨在提供一种装载在机械手上的夹具，尤指一种用于数控车床上下料的六轴机械手末端的夹具。

本实用新型采用的技术方案是：一种用于数控车床上下料的六轴机器手末端的夹具，所述的夹具装载在六轴机械手的末端，所述的夹具主要包括安装在电机支架上的小料夹组件和大料夹组件，所述的小料夹组件主要包括小料夹和气缸，小料夹与气缸连接后安装在气缸支撑架上；所述的大料夹组件主要包括电磁转化装置、大料夹和气缸，其中大料夹与气缸连接后安装在气缸支撑架上，电磁转化装置主要包括电磁铁组件和电磁铁支架，安装在小料夹组件和大料夹组件之间位置，电磁铁组件安装在电磁铁支架上与外电源电性相连，电磁体支架安装在电机支架上，电磁铁组件有电磁铁一面正对大料夹。

所述的小料夹组件和大料夹组件平行安装在电机支架上。

所述电磁铁组件的电磁铁为圆柱状。

所述的小料夹和大料夹的夹口均采用圆弧夹口设计。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用小料夹组件和大料夹组件并存的结构方式，有效降低夹具制造、维护从成本，更具体的是大小不同的双夹口设计，可夹持不同直径的圆棒料，有利于一次循环就能完成上料和下料，且不受加工前后工件直径不同的影响；同时夹口采用圆弧是的夹口设计，保证所夹圆柱形棒材轴向的唯一性，有利于数控车床卡盘夹持工件，同时有利于重复循环上料过程工件端面定位；在夹具中加入电磁铁磁化工件，有利于工件端面定位，同时将工件在供料机里的其他附带件一同吸起，并在移动过程中脱落，改变工件的外形结构有利于数控车床夹持。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的分解结构示意图。

1-电机支架，2-小料夹组件，3-大料夹组件，4-电磁转化装置，21-小料夹，22-气缸，31-大料夹，32-气缸，41-电磁铁组件，42-电磁铁支架。

具体实施方式

以下结合说明书附图详细说明本实用新型的具体实施方式，