[实用新型]一种平移旋转机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手装置领域，尤其涉及一种平移旋转机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。随着科学技术的发展，机械手被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

然而，现有的机械手存在速度慢、精度低、成本高、且稳定性差等缺陷。具体而言，现有的机械手不能精确调节装置的下降距离，导致物料搬运产生障碍；现有的机械手运行速度慢，稳定性差，影响工作效率和产品良率；现有的机械手的适配性差，不能与现有的多种机器配套实用，增加设备研发成本。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种平移旋转机械手。

本实用新型的技术方案如下：一种平移旋转机械手，包括：直线导轨、Z轴滑移板、气缸固定架、竖直气缸、气缸连杆、移动支架组件、旋转气缸、气夹爪；所述Z轴滑移板与直线导轨扣合，并可在直线导轨上上下滑动；所述竖直气缸设置在气缸固定架的上方，所述气缸固定架设置在Z轴滑移板的右侧；所述竖直气缸通过输出轴连接设置在气缸固定架下方的气缸连杆；所述气缸连杆下方设置有移动支架组件，该移动支架组件设置在Z轴滑移板右侧，并随Z轴滑移板上下运动；所述移动支架组件下方设有旋转气缸；所述气夹爪设置在旋转气缸的下方。

进一步地，所述竖直导轨的左侧还依次设有Z轴行程调节板和Z轴行程调节底板，用于控制竖直气缸的行程；所述Z轴行程调节底板与气缸固定架连接，Z轴行程调节底板前方设有标尺；所述Z轴行程调节板与右侧的直线导轨连接，并在与左侧Z轴行程调节底板相应位置设有指示片。

进一步地，所述平移旋转机械手还包括拖链组件，所述拖链组件包括：拖链安装支架、拖链安装槽、Z轴拖链固定板和拖链；所述拖链安装支架设在Z轴行程调节底板的左侧；所述拖链安装支架的上方设有拖链安装槽；所述Z轴拖链固定板设在移动支架组件的右侧；所述拖链安装槽与Z轴拖链固定板之间设有拖链。

进一步地，所述移动支架组件包括三角板和Z轴推块；所述三角板固定在Z轴滑移板右侧；所述Z轴推块设置在三角板顶部，并可随三角板上下移动；所述气缸连杆还外围弹簧，所述弹簧设置在Z轴推块与竖直气缸之间；所述弹簧上方还设有弹簧压盖，所述弹簧压盖被气缸连杆贯穿；所述弹簧压盖下方还设有副导柱，所述副导柱上端连接弹簧压盖，下端贯通Z轴推块。

进一步地，所述三角板底部和旋转气缸之间还设有旋转台连接板，所述旋转气缸通过旋转台连接板安装在三角板底部；所述旋转气缸与气夹爪之间还设有气爪连接板，所述气夹爪通过气爪连接板连接在旋转气缸底部。

进一步地，所述三角板上还设有一接近感应器。

进一步地，所述平移旋转机械手还包括防呆组件，所述防呆组件设置在移动支架组件的一侧，包括：防呆开关调节杆、防呆座和防呆开关调节钣金；所述防呆开关调节杆的上端固定在Z轴行程调节板的右侧，防呆开关调节杆的下端设有防呆座和防呆开关调节钣金。

进一步地，所述防呆开关调节钣金一侧还设有漫反射传感器。

进一步地，所述气夹爪包括：第一气爪、两个手爪连接块、两个第二气爪、两个第三气爪以及光电开关；所述两个手爪连接块相对设置在第一气爪的下方；所述两个手爪连接块分别连一第二气爪的一端，所述两个第二气爪的外侧分别连接一第三气爪；所述光电开关设置在第三气爪上。

进一步地，所述第一气爪的一侧还设有限流器；所述第二气爪的底部还设有缓冲胶粒；所述第二气爪与第三气爪的连接处还设有极点连接板。

采用上述方案，本实用新型有益效果和优点：

本实用新型具有自动输入输出速度快、精度高、稳定性好、通用性强的特点。本实用新型采用普通竖直气缸控制装置的升降，采用旋转气缸改变平移旋转机械手抓取物料的角度位置；本实用新型可自动运行，可在多种需要自动取放料的设备上配套采用本机械手，有效减少频繁研发时间，降低研发成本，工人只需一人即可看护多台设备同时自动生产，大大减少人工成本，降低工人劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型中气夹爪的拆解图。

具体实施方式