[实用新型]成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器

权利要求书

1.成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器，其特征是：是由下U型支架、成排摆动凸轮、旋转摆动机构、下微型压力传感器、成排斜曲面推板、导杆支架、导杆、联轴器、直线往复驱动机构、上L型支架、高度调节支架、安装底座和下L型支架组成的，所述成排摆动凸轮通过凸轮转轴安装在下U型支架上，所述旋转摆动机构与成排摆动凸轮连接，所述下微型压力传感器安装在成排摆动凸轮的内表面，所述成排斜曲面推板与导杆连接，所述导杆通过导杆支架与直线往复驱动机构连接，所述直线往复驱动机构通过上L型支架与高度调节支架连接，所述下U型支架通过下L型支架与高度调节支架连接，所述安装底座设置在高度调节支架底部；

所述的成排摆动凸轮是由仿形凸轮、凸轮转轴和下调整间隙组成的，所述仿形凸轮通过下调整间隙并排连接，所述凸轮转轴安装在成排摆动凸轮两侧；

所述的旋转摆动机构是由下软硅胶层、下联轴器和旋转电机组成的，所述旋转电机通过下联轴器与成排摆动凸轮连接，所述下软硅胶层设置在仿形凸轮表面；

所述的成排斜曲面推板是由斜曲面推板、上调整间隙、上微型压力传感器、微型传感器、上软硅胶层组成的，所述斜曲面推板通过上调整间隙并排连接，所述上软硅胶层安装在斜曲面推板表面，所述上微型压力传感器粘附在上软硅胶层表面，所述微型传感器安装在成排斜曲面推板底部；

所述的直线往复驱动机构是由导杆底座、电机L型支架、直线电机、往复机构支架、螺母滑块和丝杠组成的，所述直线电机通过联轴器与丝杠连接，并安装在电机L型支架，所述丝杠安装在往复机构支架上，所述螺母滑块与丝杠连接，安装在往复机构支架上，所述螺母滑块上部设置有导杆底座，所述电机L型支架与上L型支架连接。

2.根据权利要求1所述的成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器，其特征是：所述仿形凸轮外轮廓设计成仿猕猴桃外轮廓形状，并且表面 粘附的上软硅胶层采用软硅胶材料制成。

3.根据权利要求1所述的成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器，其特征是：所述斜曲面推板设计成倾斜的仿猕猴桃外轮廓曲面，与水平面夹角为75°～85°可调，并且表面粘附的下软硅胶层采用软硅胶材料制成。

4.根据权利要求1所述的成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器，其特征是：所述高度调节支架设置有间隔5mm的安装槽，可以调整直线往复驱动机构的高度，所述下L型支架设置有间隔10mm的安装孔，可以调整旋转摆动机构的高度，同时也可以调整旋转摆动机构和直线往复驱动机构的水平距离。