[实用新型]一种运动传感器的自适应校准系统

权利要求书

1.一种运动传感器的自适应校准系统，其特征在于，包括：

数据采集器(31)，数据采集器(31)连接到运动装置的第一运动传感器以接收第一运动传感器采集的角速度数据，数据采集器(31)连接到运动装置的第二运动传感器以接收第二运动传感器采集的加速度数据；

根据数据采集器(31)采集的角速度和加速度确定运动装置当前的运动状态的数据融合装置(32)，数据融合装置(32)电连接到所述数据采集器(31)；

通过当前的运动状态实时判断当前的状态是否满足校准条件的判断装置(33)，所述判断装置(33)电连接到所述数据融合装置(32)，其中所述校准条件包括：运动装置呈现静止状态、匀速运动状态或匀速角运动状态；

基于所述判断装置(33)的判断条件并根据当前计算出的运动状态对传感器数据进行补偿修正的校准装置(34)，所述校准装置(34)电连接到所述判断装置(33)。

2.根据权利要求1所述的运动传感器的自适应校准系统，其特征在于，

数据融合装置(32)为芯片，其确定的所述运动状态包括：运动速度、角速度、加速度和振动能量密度。

3.根据权利要求2所述的运动传感器的自适应校准系统，其特征在于，

所述判断装置(33)为芯片，其确定的所述静止状态包括：运动装置的运动速度为零，角速度为零，加速度为零和震动能量小于阈值；

所述判断装置(33)确定的所述匀速运动状态为：运动装置的运动速度为常数，角速度为零，加速度为零，震动能量小于阈值；

所述判断装置(33)确定的所述匀速角运动状态为：运动装置的平动运动速度为零，角速度为常数，平动加速度为零，震动能量小于阈值。

4.根据权利要求1所述的运动传感器的自适应校准系统，其特征在于，

所述校准装置(34)为芯片，其被配置为：若运动装置呈现静止状态或匀速运动状态，则校准装置(34)将第一运动传感器的角速度数据向零进行收敛，同时对第一运动传感器的数据进行校准；

若运动装置呈现匀速角运动状态，则校准装置(34)根据观测到的运动装置的转速和运动装置的关节角传感器计算出运动装置真实的角速度，并对运动传感器数据进行补偿及校准。

5.根据权利要求4所述的运动传感器的自适应校准系统，其特征在于，

所述校准装置(34)被配置为：在完成第一运动传感器的数据校准之后，改变运动装置自身的姿态信息，在姿态改变的过程中，校准装置(34)计算出第二运动传感器的轴间误差，并对第二运动传感器的零漂进行校准。