[实用新型]水果采摘机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种用于水果采摘的水果采摘机器人。

背景技术

在水果采摘领域，水果的采摘一般是人工进行采摘的，但也有通过机器进行采摘的，现有技术中，通过机器采摘一般多用于对高度较低的果树，对于高度较高的果树，如香蕉、苹果、橙子、椰子树等，在采摘时并不是那么容易，给采摘人员带来了很多的困难。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种结构设计新颖、紧凑，可用于采摘水果的水果采摘机器人。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种水果采摘机器人，包括它包括行走小车、设置于所述行走小车上的机械臂、设置于机械臂前端的抱握机构和剪切机构；所述抱握机构包括设置于机械臂前端的连接壳体，所述连接壳体的前端设有一丝杆，所述丝杆与位于连接壳体内的电机连接，位于连接壳体外的丝杆上套有一丝杆套筒，在所述丝杆两侧的连接壳体上设有两个对称的导向杆，所述丝杆套筒的两侧设有两个导向孔，所述导向杆贯穿所述导向孔设置；在所述连接外壳的前端还固定有一固定件，所述固定件的端部设有一向前延伸的T形固定杆。

进一步的，还包括两个结构相同的握持件，两个握持件的前端分别连接有一呈（形的抱板；所述两个握持件分别设置于所述固定件的左右两侧，所述两个握持件的中部分别通过一销杆铰接于所述T形固定杆横向支撑部的两个端部上；两个所述握持件的尾端上分别通过一铰接轴铰接有一端与握持件端部连接的推拉杆，所述推拉杆的另一端与所述固定件固定连接。

进一步的，所述剪切机构包括设置于所述连接外壳顶部的转轮，所述转轮通过转轴与连接外壳内的旋转电机对应连接，所述转轮上设有第一支撑杆，所述第一支撑杆的顶端通过第一铰接轴与第二支撑杆的一端铰接，所述第一铰接轴与所述第二支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第一铰接轴的一端连接的第一舵机。

进一步的，所述第二支撑杆的另一端通过第二铰接轴与第三支撑杆的一端铰接，所述第二铰接轴与所述第三支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第二铰接轴的端部对应连接的第二舵机。

进一步的，所述第三支撑杆的另一端通过第三铰接轴与第四支撑杆的一端铰接，所述第三铰接轴与所述第四支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第三铰接轴的端部对应连接的第三舵机。

进一步的，所述第四支撑杆的前端连接有第四舵机，所述第四舵机的输出轴上连接有一连接轴，所述连接轴上连接有一连接板，所述连接板上设有两个用于剪切水果果蒂的刀片；两个刀片相向平行设置，且两个刀片的尾端分别铰接有一尾端连板，两个尾端连板的尾端分别通过一连接轴与所述连接板铰接，所述连接轴与所述尾端连板固定连接，在与两个尾端连板固定连接的连接轴上分别设有用于驱动连接轴转动的偏转电机；两个刀片的中部分别铰接有一前端连板，两个前端连板的尾端亦与所述连接板铰接，且所述前端连板、尾端连板、刀片与所述连接板构成平行四连杆机构。

进一步的，所述（形抱板的内侧面上设有柔性垫。

进一步的，所述剪切机构上还设有一图像拾取显示器。

进一步的，所述行走小车上还设有同于盛放水果的箱体。

本实用新型的有益效果在于：

本设计其结构设计新颖、紧凑，实施中可用于水果的采摘中，特别时能够采摘果树高度较高的果树，能够大大降低采摘人员的劳动强度并提高其工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的主要结构示意图；

图2为图1中的200部放大结构示意图；

图3为本实用新型中的抱握机构局部放大结构示意图；

图4为本实用新型中的剪切机构局部放大结构示意图；

图5为本实用新型中的两个刀片设置关系局部放大结构示意图；

图中：

101.行走小车;102.箱体;103.机械臂;

200.抱握机构和剪切机构；

201.导向杆；204.连接壳体;

301.转轮;302.第一支撑杆;303.第一铰接轴;304.第二支撑杆;305.第三支撑杆;306.第二铰接轴;307.第三铰接轴;308.第四支撑杆;309.连接轴;310.第四舵机;311、312.刀片;314.图像拾取显示器;315.连接板;316、317.尾端连板;318.刀片的尾端;319、320.前端连板;321.偏转电机;322、323.连接轴;