[实用新型]机器人装置用行走缓冲机构

说明书

技术领域

本实用新型属于预警勘探领域，尤其是涉及一种机器人装置用行走缓冲机构。

背景技术

众所周知，矿井勘探作业任务受到各种因素的影响较大相对来说十分繁重，所以对于机器人所要选择可搭载的移动机构来说所要满足的条件就会变得比较苛刻和严格，因为机器人在执行一些特定的任务时可能要承受非常大的压力，与此同时，它们的工作环境也十分的恶劣，例如环境湿度大、腐蚀性较大等，因此对机器人的移动机构的稳定性要求极高，比较常见且应用比较广泛的移动机构的形式大多为履带式，因为这种形式的移动机构受地形等因素的影响小，基本能适合各种路况，但是这种形式的移动机构当遇到路面情况比较恶劣的情况下，机构中所搭载的数字高清摄像头便会受到路况的影响而引起震动幅度较大，因而引起摄像头很难准确地对焦，在这种情况下高清摄像头的性能得不到展示，因而降低了所采集图像信息的准确性，与此同时，现在的矿井中环境检测设备多为手持式或者是固定状态的结点式，而在有可能威胁到人身安全的工作区域，往往要借助机器人来代替人来完成一些特殊的工作，基于机器人的体积可以做到很小，当其执行某些隐秘的动作或特殊的任务时要做到安静无声，并且控制起来方便，更想要的是能达到对比人工来说能收到更好的效果，从而能完全代替人去执行这些任务或工作，所以在跟踪、安防用到的监控、或者应对火灾、地震以及瘟疫等灾害时，它都能成为中坚力量，代替人类去完成危险或是人类根本就完成不了的任务，同时，随着人类对新兴能源开发与利用越来越重视，它们也正在越来越多的被 利用到能源的开发当中去，随着科技的进步，智能设备的发展也变得日趋强大，目前对于那些可以进行远程监控，并且具有功率损耗率较低和传输数据尤为快速的智能设备的发展有着十分广阔的前景，所以，在当前的机器人研发领域中，能做到既智能又安全的机器人已然成为了研发的重点和热点。针对此种情况，本实用新型提出了一种机器人装置用行走缓冲机构，通过轮式的行走缓冲机构取代传统的履带式，结构简单且行动方便，底盘为悬浮式设计，从而能适应井下各种复杂的路况，且连杆弹簧组合的缓冲机构结构形式简单，缓冲效果较好，能够在保证清晰画面的同时节约成本。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人装置用行走缓冲机构，以提高井下勘探过程的灵活性和安全稳定性，缓冲效果较好，能够在保证清晰画面的同时节约成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人装置用行走缓冲机构，包括均匀分布在车体四周的轮胎，所述车体两侧对称设有缓冲组件，所述轮胎通过所述缓冲组件与所述车体侧壁固定，所述缓冲组件分为X形架，螺钉穿过所述X形架的中心将其固定在所述车体侧壁，所述X形架底部的两个支架分别转动连接有动杆，所述动杆的另一端固定有步进电机，所述步进电机的输出端同轴心转动连接所述轮胎，所述X形架上部的两个所述支架设有弹簧，所述弹簧的另一端通过所述动杆分别连接所述轮胎。

进一步的，所述动杆靠近所述轮胎处通过螺栓固定连接有支杆，所述支杆的另一端转动连接所述弹簧，所述弹簧的长度大于其压缩后的长度小于所述弹簧的最大拉伸长度。

进一步的，所述弹簧两端通过销轴分别与所述X形架和所述支杆转动连 接，所述X形架底部的两个所述支架同样通过所述销轴与所述动杆转动连接，所述销轴的轴线垂直于所述轮胎的转动轴心。

进一步的，所述步进电机分别与控制系统电连接，置于同一缓冲组件的前后两个所述轮胎的所述步进电机并联，控制系统控制同侧的两个所述轮胎同向同速转动。

相对于现有技术，本实用新型所述的机械手和机器人装置具有以下优势：

(1)本实用新型所述的机器人装置，可远程操控的井下预警机器人，此种机器人取代了传统的履带式行走缓冲机构，且增加了缓冲结构，保证了行走过程中的灵活性和安全稳定性，传回的画质较清晰，对井下复杂的路况适应性较强，能够分析出井下的多种危险情况，以便工作人员及时撤离，保证了工作人员的安全，减少人员伤亡的概率。