[实用新型]一种室内机器人混合定位系统

权利要求书

1.一种室内机器人混合定位系统，其特征在于，包括：信息采集模块、坐标位置模块、定位模块、重定位模块，

所述信息采集模块连接所述坐标位置模块、定位模块、重定位模块，用于采集模块采集二维信息、三维信息；

所述坐标位置模块，包括混合地图，连接所述定位模块、重定位模块，所述混合地图由二维地图和三维地图组建而成；

所述定位模块，用于匹配所述二维信息、三维信息到所述坐标位置模块以确定机器人坐标位置；

所述重定位模块，用于匹配三维信息到混合地图获取机器人在混合地图的原始位置，匹配所述原始位置到所述二维地图，之后，初始化二维地图的定位，根据初始化的二维地图初始化混合地图。

2.根据权利要求1所述的室内机器人混合定位系统，其特征在于，还包括：自检模块，所述自检模块用于机器人定位前自检，定位自检正常则按照正常启动定位机器人位置，定位自检若异常，则按照异常启动，定位机器人位置。

3.根据权利要求1所述的室内机器人混合定位系统，其特征在于，所述信息采集模块，包括二维信息采集装置，三维信息采集装置，

所述二维信息采集装置用于采集二维信息；

所述三维信息采集装置用于采集三维信息。

4.根据权利要求3所述室内机器人混合定位系统，其特征在于，所述二维信息采集装置，包括：激光器，所述二维信息,包括:激光点云信息；

所述三维信息采集装置，包括：双目摄像头,所述三维信息，包括：视觉图像信息。

5.根据权利要求4所述的室内机器人混合定位系统，其特征在于，所述激光器为一线型激光器，所述双目摄像头的两个摄像部件位于同一水平线上，所述一线型激光器位于所述双目摄像头下方，与所述双目摄像头平行。