[实用新型]一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮有效
| 申请号： | 201720316638.5 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN206664153U | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 徐丰羽;蒋国平 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B60B19/00 | 分类号： | B60B19/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 线性 伸缩 装置 机器人 中心 位置 可变 车轮 | ||
1.一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；
万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；
连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；
连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；万向节包括长度能够伸缩的传动杆和两个十字关节；
调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；
内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；
若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。
2.根据权利要求1所述的具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：每个线性伸缩装置均为伺服电动缸。
3.根据权利要求1所述的具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：每个线性伸缩装置均为气缸。
4.根据权利要求1所述的具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：每个线性伸缩装置均为弹性阻尼元件。
5.根据权利要求1所述的具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：传动杆包括相互滑动连接的传动轴和传动套，传动杆的一端通过十字关节与连接轴活动连接，传动杆的另一端通过十字关节与驱动轴活动连接。
6.根据权利要求5所述的具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：传动轴和传动套均为方轴。
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