[实用新型]一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站

权利要求书

1.一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统和控制系统，控制系统控制工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统实现相继联动，工件夹具夹取放置在上料工作台上的待加工工件，工业机器人驱动工件夹具按预设的轨迹分步移动到砂带机、抛光机进行打磨、抛光加工，除尘系统收集加工过程中产生的粉尘。

2.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述除尘系统包括集尘器、换气座、换气气缸、吸尘软管、栅格玻璃钢和集尘抽屉，集尘器安装在打磨安全房内部角落处，集尘器连通换气座，换气座上方安装换气气缸，换气座通过吸尘软管连通砂带机、抛光机的集尘接口，换气气缸控制相应的吸尘软管导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉。

3.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。

4.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带机包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元整体移动靠近待打磨工件，所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述工件夹具包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一连杆首端铰接气缸接头，第二连杆首端铰接气缸接头，第一连杆与铰接气缸的铰接点、第二连杆与铰接气缸的铰接点相互重合，第一连杆末端铰接第三连杆，第二连杆末端铰接第四连杆，第三连杆中部铰接第四连杆中部，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，柔性爪从连接筒底部伸出。

6.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述打磨安全房边侧设有可打开的安全门，安全门上安装有防止安全门误开的电子锁，打磨安全房内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房内部有人时，控制系统的控制打磨抛光工作站不能启动。

7.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述上料工作台分为左右两个，每个上料工作台下方安装上下料气缸，工业机器人通过工件夹具夹取一个上料工作台上工件打磨加工时，上下料气缸驱动另一个上料工作台移出打磨安全房便于操作员上下料。

8.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述抛光机包括底座、机架、转动机构、抛光轮、送蜡机构和激光位移传感器，底座上方安装机架，机架上方内部安装转动机构，送蜡机构往抛光轮外周侧输送抛光蜡，转动机构驱动抛光轮开始转动，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮的磨损量，机器人根据此磨损量改变抛光接触点位置。