[实用新型]一种用于管道清理的腹臂式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及管道清理装置领域，具体是一种用于管道清理的腹臂式机器人。

背景技术

排污管道、输送管道在长期使用过程中会在管壁上附着顽固污渍，常规使用冲水清洗已经起不到较好的清理效果，管道清理机器人能够有效的清洁掉管道内壁的顽固赃物，但对于管道内壁的铁锈不能较好的进行清除，而且现有的管道清理机器人结构复杂，只能将管道内壁的赃物刮除，使赃物掉落在管道内部管壁的底部，然后再对管道内进行高压通风或者通水，进而将掉落在管道内部管壁底部的赃物从管道内清除出来，整个清理过程复杂。所述目前急需一种清理效率高、清理过程简单、清理脏污彻底的管道清理装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于管道清理的腹臂式机器人，它结构简单，对于管道内壁的铁锈也能较好的进行清除，不必使用高压通风或者通水的方式将赃物从管道内清除，清理效率高、清理过程简单、清理脏污彻底。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种用于管道清理的腹臂式机器人，包括壳体、行走驱动机构、行走机构、清扫刮污驱动机构、清扫刮污机构和吸污机构和遥控器，所述壳体内设有控制腔、集污腔、电池腔和吸污机放置腔，所述壳体外设有从动轮机构，所述从动轮机构包括铰接座、铰接连杆、第一弹簧阻尼器、从动行走轮、顶紧固定块和顶紧螺栓，所述铰接座和顶紧固定块均与壳体外壁固定连接，所述第一弹簧阻尼器一端与壳体外壁滑动连接，所述第一弹簧阻尼器另一端与从动行走轮转动连接，所述铰接连杆一端与铰接座铰接，所述铰接连杆另一端与从动行走轮铰接，所述顶紧螺栓的一端穿过顶紧固定块与第一弹簧阻尼器固定连接，所述行走驱动机构包括行走遥控电机和皮带传动机构，所述行走遥控电机设置于控制腔内，所述行走机构包括主动行走轮、第二弹簧阻尼器、调节滑槽和调节滑条，所述皮带传动机构一端与行走遥控电机连接，所述皮带传动机构另一端与主动行走轮连接，所述第二弹簧阻尼器一端与主动行走轮转动连接，所述第二弹簧阻尼器另一端与调节滑条固定连接，所述调节滑条与调节滑槽滑动连接，所述调节滑槽上设有条形孔，所述调节滑条上设有螺栓孔，所述条形孔与螺栓孔通过定位螺栓固定连接，所述清扫刮污驱动机构包括清扫刮污遥控电机和转盘，所述清扫刮污遥控电机设置于控制腔内，所述清扫刮污遥控电机带动转盘转动，所述清扫刮污机构包括钢丝清扫刷毛和刮污总成，所述钢丝清扫刷毛设置在转盘端面上，所述刮污总成包括调节固定座、调节弹簧、调节滑杆、刮污刀片和调节固定螺栓，所述调节固定座上设有固定凸起，所述调节固定座内设有弹簧腔，所述调节弹簧设置在弹簧腔内，所述调节滑杆一端与调节弹簧接触，所述调节滑杆另一端与刮污刀片固定连接，所述调节滑杆上设有条形调节孔，所述调节固定螺栓穿过条形调节孔与固定凸起固定连接，所述电池腔内设有吸污机供电蓄电池，所述吸污机构包括电动吸污机，所述电动吸污机设置于吸污机放置腔内，所述电动吸污机与吸污机供电蓄电池通过导线连接，所述电动吸污机一端设有吸污罩，所述电动吸污机另一端设有输送管，所述输送管另一端与集污腔连通，所述集污腔底部设有排污门，所述控制腔内还设有电机供电蓄电池，所述电机供电蓄电池与行走遥控电机、清扫刮污遥控电机通过导线连接，所述遥控器上设有控制行走遥控电机的前进按钮、后退按钮以及控制清扫刮污遥控电机的正转按钮、反转按钮。

所述从动轮机构包括前方从动轮机构和后方从动轮机构，所述前方从动轮机构、后方从动轮机构沿壳体所在的圆形中心均设有3～6个。

所述皮带传动机构包括主动带轮、传动皮带和从动带轮，所述主动带轮与控制行走遥控电机的输出端固定连接，所述从动带轮与主动行走轮固定连接，所述主动带轮与从动带轮之间通过传动皮带传动连接。

所述清扫刮污遥控电机输出端设有外齿轮，所述转盘中心位置设有与外齿轮相啮合的内齿轮。

所述控制腔内还设有定位追踪器。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本装置包括壳体、行走驱动机构、行走机构、清扫刮污驱动机构、清扫刮污机构和吸污机构和遥控器，整体结构简单，通过遥控器来对装置进行全程控制，通过设置刮污刀片，刮污刀片能够将管道内壁的铁锈较好的进行清除，通过设置吸污机构，吸污机构上的电动吸污机能够在机器人行走过程中将掉落在管道内部管壁底部的赃物进行及时的清理，不必使用高压通风或者通水的方式将赃物从管道内清除，清理效率高、清理过程简单、清理脏污彻底。