[实用新型]视觉引导式手部康复装置

权利要求书

1.一种视觉引导式手部康复装置，其特征在于：包括第一部分和第二部分；

所述第一部分包括第一安装框架(1)、设于所述第一安装框架(1)上部的安装块(2)、用于驱动所述安装块(2)移动的二维移动装置和设置在所述第一安装框架(1)底部水平面上的小球轨道(3)，所述二维移动装置包括用于驱动所述安装块(2)沿水平的X轴方向移动的第一电机驱动装置(4)和用于驱动所述安装块(2)在与所述X轴方向相垂直的水平的Y轴方向上移动的第二电机驱动装置(5)，所述安装块(2)上连接有吊绳(6)，所述吊绳(6)的下端连接有一颗小球(7)，所述小球(7)适于被安装块(2)带动在所述小球轨道(3)内移动；

所述第二部分包括第二安装框架(8)、固定在所述第二安装框架(8)前部的胳膊支架(9)、可转动设置在所述第二安装框架(8)上的圆形转板(10)、以及固定在所述圆形转板(10)同侧的固定杆(11)和固定板(12)，所述圆形转板(10)通过固定在其上的第一安装转轴(23)与所述第二安装框架(8)可转动连接，所述固定板(12)位于所述固定杆(11)的下方，所述第二安装框架(8)上固定有第一旋转编码器(13)，所述第一安装转轴(23)通过联动件(14)与所述第一旋转编码器(13)的输出轴联动，所述固定杆(11)上可滑动套接有滑套(22)，所述固定杆(11)上具有与所述滑套(22)相配合的弧形段(15)，一连板(16)的一端通过固定在其上第二安装转轴(19)与所述固定板(12)可转动连接，所述连板(16)另一端设有穿孔(17)，所述滑套(22)上固定有拨杆(18)，所述拨杆(18)的下端伸入所述穿孔(17)内，所述弧形段(15)的圆心与所述第二安装转轴(19)的轴心相重合，所述滑套(22)在所述弧形段(15)上滑动时通过所述拨杆(18)带动所述连板(16)绕所述第二安装转轴(19)转动，所述固定板(12)上固定有第二旋转编码器(20)，所述第二旋转编码器(20)的输出轴与所述第二安装转轴(19)同轴固定连接；

所述第一旋转编码器(13)和所述第二旋转编码器(20)与PLC控制器的输入端电连接，所述第一电机驱动装置(4)和第二电机驱动装置(5)与所述PLC控制器的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的视觉引导式手部康复装置，其特征在于：所述第一电机驱动装置(4)设置在所述第一安装框架(1)顶部，适于驱动移动架(21)沿所述的X轴方向上移动，所述安装块(2)可移动设置在所述移动架(21)上，所述安装块(2)受所述第二电机驱动装置(5)驱动在所述的Y轴方向上移动。

3.根据权利要求2所述的视觉引导式手部康复装置，其特征在于：所述第一电机驱动装置(4)和所述第二电机驱动装置(5)为受电机驱动的丝杆装置或受电机驱动的皮带传动装置。

4.根据权利要求1所述的视觉引导式手部康复装置，其特征在于：所述小球轨道(3)为L型、S型、V型、口字形、折线形或迷宫型。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的视觉引导式手部康复装置，其特征在于：所述联动件(14)包括固定在所述第一安装转轴(23)上的第一带轮(141)、固定在所述第一旋转编码器(13)的输出轴上的第二带轮(142)以及连接所述第一带轮(141)和所述第二带轮(142)的皮带(143)。