[实用新型]一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人有效
| 申请号： | 201720299334.2 | 申请日： | 2017-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN207671643U | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 张林;王雷;姚东升;母建鑫 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | B66F11/04 | 分类号： | B66F11/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 举升 数控机构 机器人 举升机构 臂式 数控 两自由度 智能化 工作台 自由 高空作业 计算机编程控制 电机驱动控制 平面连杆机构 伺服电机系统 液压传动机构 转动副连接 垂直升降 高智能化 工作空间 机械效率 可控运动 数控编程 大距离 高效化 灵活度 能耗 输出 维护 | ||
【权利要求书】：
1.一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人，包含机架、数控举升机构，其特征在于：
所述数控举升机构为平面两自由度连杆机构，包括大臂举升机构、小臂摆动支链、平动维持支链、工作台，
所述大臂举升机构为平面四杆机构，包含第一主动杆、第一连杆、大臂，所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过转动副与大臂连接，所述大臂通过转动副与机架连接，
所述小臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过转动副与小臂连接，所述小臂通过转动副与大臂连接，
所述平动维持支链包含第三连杆、摇臂、第四连杆，所述第三连杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与摇臂连接，所述摇臂通过转动副与大臂连接，所述第四连杆一端通过转动副与摇臂连接，另一端通过转动副与工作台连接，
所述工作台通过转动副与小臂连接。
2.根据权利要求1所述一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人，其特征在于：所述机架安装在车架上，所述数控举升机构所含的第一主动杆、第二主动杆均由伺服电机系统驱动控制。
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