[实用新型]一种石油修井作业机器人导正机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种石油修井作业机器人导正机构，属于石油修井设备技术领域。

背景技术

常规修井作业通常在室外进行，外界自然因素风还有大钩的偏载，常常干扰正常修井作业主要因素。在油井修井由人工操作转为自动化的过程中，油管下管每次丝扣和管箍中心对正是决定修井作业是否可以自动化的决定性，通常吊卡上下油管时通常需要人工导正，存在着占用操作人员多，工作频繁，重复性高，丝扣易损坏，安全性差等诸多问题，解决油管每次对中亦是保证吊卡的确定轨迹运行是修井作业能否实现自动作业的关键。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种石油修井作业机器人导正机构。

为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种石油修井作业机器人导正机构，包括导正导轨、吊卡、上导正、液压夹钳，所述上导正和液压夹钳设置在导正导轨上，所述导正导轨为上导轨、下导轨和折叠机构构成的折叠形式，所述上导轨和下导轨之间通过折叠机构连接，上导轨在液压缸二的驱动下通过折叠机构可折叠180°。

所述折叠机构包括上连杆、下连杆和液压缸二，所述上连杆和下连杆的一端分别与上导轨和下导轨铰接，上连杆和下连杆之间通过铰轴铰接，所述液压缸二的活塞杆端部与铰轴铰接，其缸体端与下导轨连接。

所述导正导轨底部铰接在导正底座上，导正底座固定在机器人底盘上，所述导正导轨在液压缸一的驱动下可摆动90°。

有益效果：本实用新型主要作用是调整井口位置，对吊卡的提升和下放起到导正作用，集成了吊卡导正、上下导正、夹钳运行装置、液压夹钳、导正装置调整等功能。本实用新型结构更加简单、合理、可靠，很轻松将油管从水平位置放到井口垂直位置，显著特点是劳动强度降低，安全可靠性提高，不需要操作人员到井口操作,节省了大量的人力、物力，提高节拍时间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型折叠机构的结构示意图；

图3为本实用新型折叠时的状态示意图；

图4为本实用新型折叠机构折叠时的状态示意图。

图中：1导正导轨、11上导轨、12下导轨、2上导正、3液压夹钳、4折叠机构、41上连杆、42下连杆、43铰轴、5导正底座、6机器人底盘、7液压缸一、8液压缸二。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型做具体描述。

图1所示为本实用新型的结构示意图。

本实用新型包括导正导轨1、上导正2、液压夹钳3，所述上导正2和液压夹钳3设置在导正导轨1上。

所述导正导轨1为上导轨11、下导轨12和折叠机构4构成的折叠形式，所述上导轨11和下导轨12之间通过折叠机构4连接，上导轨11在液压缸二8的驱动下通过折叠机构4可折叠180°(如图3所示)。

图2所示为本实用新型折叠机构的结构示意图。

图4所示为本实用新型折叠机构折叠时的状态示意图。

所述折叠机构4包括上连杆41、下连杆42和液压缸二8，所述上连杆41和下连杆42的一端分别与上导轨11和下导轨12铰接，上连杆41和下连杆42之间通过铰轴43铰接，所述液压缸二8的活塞杆端部与铰轴43铰接，其缸体端与下导轨12连接，液压缸二8驱动铰轴43位移使上连杆41和下连杆42角度变化直至上导轨11和下导轨12平行实现折叠180°。

所述导正导轨1底部铰接在导正底座5上，导正底座5固定在机器人底盘6上，所述导正导轨1在液压缸一7的驱动下可摆动90°，便于运输。

所述导正装置长4400mm，宽1850mm，高14465mm；导正装置摆动范围0-90°，折叠放到运输状态时长8000mm，宽1850mm，高2550mm，整体重量约3200KG。

本实用新型主要作用是调整井口位置，对吊卡的提升和下放起到导正作用，集成了吊卡导正、上下导正、夹钳运行装置、液压夹钳、导正装置调整等功能。本实用新型结构更加简单、合理、可靠，很轻松将油管从水平位置放到井口垂直位置，显著特点是劳动强度降低，安全可靠性提高，不需要操作人员到井口操作,节省了大量的人力、物力，提高节拍时间。

本实用新型上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。