[实用新型]一种驱动外置的线驱动灵巧手

权利要求书

1.一种驱动外置的线驱动灵巧手，由手指、手掌和小臂构成；其特征在于，所述手指包括四个指节，分别为基关节、中关节、远关节和指节座，且每个指节之间通过销轴连接，并依次串联，可自由转动；所述销轴上设有扭簧，该扭簧可使手指始终处于伸展状态；

所述手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环；所述手掌外壳上设有掌孔，所述指节座插入所述掌孔内，并通过螺栓固定；所述绳轴固定于所述掌孔的底部，所述导绳环置于掌心的一侧；

所述小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴和手指驱动模块构成；所述手掌与所述腕部转动模块连接；

所述手指内设有一传动绳，所述指节上还设有导向轴，所述传动绳的一端固定在所述远关节上的导向轴上，另一端绕过每个指节的导向轴穿过整个手指空腔，进入所述掌孔内，并汇聚至所述导绳环中，再穿过所述腕部转动模块，进入所述手指驱动模块。

2.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述指节由两个对称的指节单元件组成，且所述指节单元通过螺栓固定在一起。

3.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述手指包括五根，分别为拇指、食指、中指、无名指和小指，且五根手指在所述手掌上的布置与人手相似。

4.如权利要求3所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述掌孔设有5个，并与所述手指一一对应。

5.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述手掌外壳包括掌心外壳和掌背外壳，且在所述掌心外壳上设有螺栓穿入孔，由螺栓穿入将两者固定在一起。

6.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述手掌外壳的末端设有腕关节连接单元，所述腕关节连接单元与所述腕部转动模块连接。

7.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述手指驱动模块由支架、若干个绕绳轮和若干个数字舵机构成；所述数字舵机通过螺栓固定在所述支架上，所述绕绳轮安装在所述数字舵机的输出轴上。

8.如权利要求1所述的驱动外置的线驱动灵巧手，其特征在于，所述角度传感器与所述穿绳转动轴连接，置于所述腕部转动模块处；所述手指驱动模块位于所述腕部转动模块的后方。