[实用新型]一种越障电动助力轮椅

权利要求书

1.一种越障电动助力轮椅，其特征在于：包括底板、H型支架、座椅、俯仰伸缩装置、滑动平移装置、越障模块、以及驱动模块，所述H型支架的两个竖支架下端分别与底板两侧中部处通过转轴相连，座椅底部通过滑动平移装置设置在H型支架的横杆上，所述俯仰伸缩装置为电动推杆，该电动推杆的底座与底板后部通过销轴铰接相连，该电动推杆的自由伸缩端与H型支架的横杆铰接相连，滑动平移装置和俯仰伸缩装置共同构成了座椅的重心调节模块；所述驱动模块包括前轮支架、分别设于前轮支架两端的两个前驱动轮、以及后轮支架和分别设于后轮支架两端的两个后驱动轮，每一个前驱动轮和后驱动轮上分别设有相应的驱动电机，所述越障模块包括前转向舵机、前越障舵机、后转向舵机、以及后越障舵机，所述前转向舵机竖直方向设置，前转向舵机的输出轴与底板前端的伸出板固定相连，前越障舵机按轮椅前进方向水平设置，前越障舵机的机体与前转向舵机的机体固定相连，前越障舵机的输出轴与前轮支架中部固定相连；所述后转向舵机竖直方向设置，后转向舵机的输出轴与底板后端的伸出板固定相连，后越障舵机按轮椅前进方向水平设置，后越障舵机的机体与后转向舵机的机体固定相连，后越障舵机的输出轴与后轮支架中部固定相连。

2.根据权利要求1所述一种越障电动助力轮椅，其特征在于：所述H型支架的两个竖支架底部分别设有一个辅助支撑杆，所述辅助支撑杆为一电动推杆，两个辅助支撑杆底部分别设有一个万向球。

3.根据权利要求2所述一种越障电动助力轮椅，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置包括MCU和设于座椅上的控制杆，所述俯仰伸缩装置、滑动平移装置、越障模块的四个舵机、以及辅助支撑杆均通过MCU控制，控制杆用于将控制命令输入MCU。

4.根据权利要求3所述一种越障电动助力轮椅，其特征在于：所述前轮支架前侧中部和后轮支架后侧中部分别设有障碍感应器，障碍感应器检查到的障碍物信号接入MCU。

5.根据权利要求1所述一种越障电动助力轮椅，其特征在于：所述滑动平移装置为丝杆螺母机构，该机构包括基座、丝杆、与丝杆配合的螺母、丝杆滑块、以及驱动丝杆旋转的伺服电机，基座固定于H型支架的横杆上，螺母与丝杆滑块固定相连，丝杆滑块固定在座椅的底部。

6.根据权利要求5所述一种越障电动助力轮椅，其特征在于：所述丝杆螺母机构前后的座椅底部分别设有一直线轴承，直线轴承由圆杆导轨和套在圆杆导轨上可滑动的滑块构成，两个直线轴承的圆杆导轨分别与H型支架固定相连，两个直线轴承上的滑块分别与座椅底部固定相连。

7.根据权利要求1所述一种越障电动助力轮椅，其特征在于：所述座椅前端两侧分别设有一个脚踏板。