[实用新型]一种二轴关节机器人装箱机组

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装技术领域，尤指一种二轴关节机器人装箱机组。

背景技术

目前国内的瓶类装箱机以抓取摆臂式以及跌落式为主，还没有定型的瓶类装箱机设备。现有的抓取式装箱机相对而言体积较大，对产品型号较多的食品、饮料工程很不适用，因为在更换产品时，须更换抓取手抓，手抓更换完成后须对产品的定位机构，纸箱的定位机构进行全面调整，而且对调整精度要求较高，而且在调整设备过程中设备须停产调整，调整时间相对较长。对于跌落式装箱，由于油瓶质量较高，跌落装箱极易将油瓶以及纸箱损坏。综上可知，上述两种装箱方式无论从装置的适用性还是从使用的便捷度上均存在着问题。

因此，本申请致力于提高一种新型的二轴关节机器人装箱机组。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种二轴关节机器人装箱机组，提高了装箱机组的产品适用范围和使用过程的便捷性，且对产品本身机纸箱无损坏。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种二轴关节机器人装箱机组，包括：

产品进料装置、纸箱自动输送装置、装箱成品输送装置，所述二轴关节机器人装箱机组各装置均受可编程控制器控制；还包括：

二轴关节机器人，所述二轴关节机器人包括机械臂和抓手，所述机械臂与所述抓手可拆卸连接；

所述产品进料装置包括进料输送线和辅助定位机构，所述辅助定位机构滑动设于所述进料输送线沿着产品输送方向的末端，所述进料输送线和所述辅助定位机构之间设有产品装箱位；

所述进料输送线上设有若干排输送带，所述输送带靠近所述产品装箱位的一端设有编组器，所述编组器对产品进行编组，使编组后的产品以每组为单位依次进入所述产品装箱位；

所述辅助定位机构上设有感应器；

所述感应器检测到产品时，控制所述辅助定位机构滑动至预设位置，并触发所述二轴关节机器人的抓取动作。

本技术方案中，由于机械臂与抓手是可拆卸连接的，且编组器可根据不同排列方式预设值对进料输送线上的产品进行编组，以适应不同产品或同一产品的多种排列方式，在更换产品或同一种产品的排列方式时，无需对其他装置进行调整，只需更换抓手以及设置排列预设值即；可提高了装箱机组的产品适用范围和使用过程的便捷性。在实际应用中，本实用新型可根据不同产品或同一产品的相关排列方式来更换抓手以及设置排列方式预设值。由于采用的是二轴关节机器人装箱，因此产品与纸箱不会发生损坏现象。本实用新型不仅实现了全自动化装箱，大大减少了人工，提高了装箱效率；同时由于产品定位完成的同时二轴关节机器人便可对产品直接进行抓取，更是缩短了产品装箱过程的操作流程，缩短了产品装箱的时间，进一步提高了全自动化装箱的效率。

进一步优选地，所述抓手与产品的排布方式相对应；和/或；每个所述输送带均设有所述感应器。

本技术方案中，为了提高产品的装箱的准确性和精确性，抓手与产品的编组方式对应设置。

进一步优选地，所述辅助定位机构还包括第一阻挡件和第一气缸；所述第一阻挡件滑动设于所述进料输送线的末端，所述第一阻挡件一侧的表面靠近所述产品装箱位，另一侧的表面设有所述第一气缸，所述第一气缸用于控制所述第一阻挡件滑动；所述感应器设于所述第一阻挡件的上方。

本技术方案中，通过感应器、阻挡件与气缸之间的配合使用，使得当感应器感应到产品时，阻挡件能够及时朝向远离进料输送线的方向滑动，避免产品因惯性而位置放生变动而导致二轴关节机器人抓取产品装箱失败；确保了产品在产品装箱位的位置，进而保证了二轴关节机器人抓取产品装箱的准确性以及成功率。

进一步优选地，所述辅助定位机构还包括手轮，所述手轮与所述第一气缸同设于所述第一阻挡件一侧的表面上；所述手轮用于调节所述第一阻挡件的预设滑动距离。

本技术方案中，由于不同产品的惯性会不一样，因此不同产品的滑动位移会不一样，为了避免产品之间因为惯性而出现相互挤压而发生位置变动而导致二轴关节机器人抓取产品装箱失败，因此阻挡件的滑动位移也会不一样，由于机械自动调节可能无法实现微小距离的调节，因此，可通过手轮实现人工方式来调节阻挡件的预设滑动距离。

进一步优选地，所述编组器设有第二阻挡件，所述第二阻挡件用于阻挡或放行产品。

本技术方案中，为了避免后续产品对进入产品装箱位的产品的挤压，从而破坏产品排列方式预设值所设定的产品排列方式，因此当编组器已完成编组后，通过编组器上的阻挡件对后续产品进行阻挡；当位于产品装箱位的产品被二轴关节机器人抓取后，阻挡件放行后续产品并对其进行编组。