[实用新型]一种用于工件抓取的机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于工件抓取的机械手，属于自动化生产技术领域，包括机械手臂，所述机械手臂的一端具有多个沿周向均匀设置的夹持爪，所述夹持爪的中部铰接在所述机械手臂上；所述机械手臂的另一端还设置有驱动装置，所述驱动装置上连接有推杆，所述推杆同轴设置在所述机械手臂内，且能够在所述驱动装置的作用下沿轴向来回移动；所述推杆的另一端与所述夹持爪位于所述机械手臂内的一端之间均连接设置有摆杆，所述摆杆的两端分别于所述推杆和所述夹持爪相铰接，使所述推杆沿轴向移动时，所述摆杆能够带动所述夹持爪绕铰轴沿所述机械手臂的径向方向转动。具有结构设计巧妙，夹持稳定性较好，工作可靠性较高，有利于节省使用成本等优点。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别的涉及一种用于工件抓取的机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，市场上的抓取机械手在抓取物件时，会出现将物件夹持的不够稳固现象，使物件容易掉落，导致物件被摔坏。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种结构设计巧妙，夹持稳定性较好的用于工件抓取的机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种用于工件抓取的机械手，其特征在于，包括呈圆柱状的机械手臂，所述机械手臂的一端具有多个沿周向均匀设置的夹持爪，所述夹持爪的中部铰接在所述机械手臂上；所述机械手臂的另一端还设置有驱动装置，所述驱动装置上连接有推杆，所述推杆同轴设置在所述机械手臂内，且能够在所述驱动装置的作用下沿轴向来回移动；所述推杆的另一端与所述夹持爪位于所述机械手臂内的一端之间均连接设置有摆杆，所述摆杆的两端分别于所述推杆和所述夹持爪相铰接，使所述推杆沿轴向移动时，所述摆杆能够带动所述夹持爪绕铰轴沿所述机械手臂的径向方向转动。

采用上述结构，由于夹持爪周向分布在机械手臂的一端，且夹持爪的另一端通过铰接的摆杆连接到推杆上。这样，只需要通过驱动装置控制推杆沿轴向移动，使得摆杆一端绕推杆的端部转动，摆杆的另一端绕夹持爪转动，同时将夹持爪位于机械手臂内的一端沿机械手臂的径向方向向内拉或向外推，从而使夹持爪位于机械手臂的外的夹持端对工件进行抓取或卸放。上述装置采用连杆机构，通过一个驱动装置实现对多个夹持爪的同步控制，使得夹持爪的夹持端始终位于同一圆周面上，有利于使被夹持的工件均匀受力，提高夹持的稳定性和可靠性。

进一步的，所述机械手臂内还固定设置有导向块，所述导向块的中部具有与所述机械手臂同轴贯通设置的导向孔，所述推杆可滑动地设置在所述导向孔内，且二者沿轴向方向的投影相同。

由于多个摆杆均与推杆相铰接，一旦推杆在移动的过程中发生偏转，将会影响所有的夹持爪的夹持动作。采用上述结构，通过导向孔对推杆的导向作用可以保证推杆始终保持与机械手臂同轴，有利于提高机械手的工作可靠性。

进一步的，所述导向孔和所述推杆沿轴向方向的投影为等边三角形，所述推杆朝向所述驱动装置的一端具有螺纹孔；所述驱动装置为伺服电机，其输出轴上同轴连接有螺杆，所述螺杆旋合在所述推杆的螺纹孔上。

采用上述结构，伺服电机旋转时，带动螺杆一同旋转，由于导向孔和推杆沿轴向方向的投影为等边三角形，使得推杆无法随螺杆转动，这样，螺杆相对于推杆旋转，从而驱动推杆沿导向孔来回运动，实现夹持爪的抓取和卸放动作。

进一步的，所述驱动装置为气缸，所述推杆同轴连接在气缸的活动杆上。