[实用新型]变电站保护室智能无人巡视车

说明书

技术领域

本实用新型涉及变电站巡视装置，具体为变电站保护室智能无人巡视车。

背景技术

目前在变电站保护室智能无人巡视车的研究领域，为了实现无人巡视车在自主循线行驶过程中有效规避障碍物，避免与障碍物发生直接碰撞，需要在无人巡视车上加装可靠工作的避障传感器，以便及时感知巡视线路上的障碍物存在，并根据障碍物的距离及时采取停止前进等保护动作。

常见的避障传感器主要包括以下几种类型：超声波距离传感器、红外测距传感器、激光雷达测距传感器、人工视觉测距传感器等，其中超声波距离传感器以其结构简单、技术成熟、造价低廉等优势成为主要使用类型的传感器。

由于超声波传感器利用25-58kHz频段范围的超声波反射作为距离探测的技术手段，在变电站保护室这一特定环境内使用，存在着易受环境高频噪声干扰、多个反射面形成多次反射导致测距不准等问题出现。其中变电站保护室内大量机柜散热风扇在工作时会产生超声波频段的干扰信号，导致超声波传感器经常发生距离误判，进而影响无人巡视车的正常行驶，经常出现无障碍物存在却自动停车保护并发出虚假报警，影响无人巡视车在无人值守变电站的正常使用。

国内在研制无人巡视车的过程中，对这一现象亦有多方文献证实。如2008年第27卷第9期《传感器与微系统》期刊，文章编号为1000-9787（2008）09-0115-03的“并行超声波测距系统在移动机器人上的应用”、2008年第24卷第4-1期《微计算机信息》期刊，文章编号为1008-0570（2008）04-1-0161-03的“基于超声传感器阵列的陆地自主车测距”、2006年第27卷第6期《江西理工大学学报》期刊，文章编号为1007-1229（2006）06-0067-03的“超声波测距系统中抗干扰措施的研究”、2004年第23卷第6期《测控技术》期刊，文章编号为1008-8829（2004）06-0011-03的“基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统”等论文从多个角度提及超声波距离传感器受到干扰的情况，并分别给出了多种方法解决抗干扰设计的方案。其中“并行超声波测距系统在移动机器人上的应用”一文解决了多个超声波传感器朝向多个方向进行距离探测的抗干扰问题；“基于超声传感器阵列的陆地自主车测距”一文提出了解决高速运动情况下运用串音干扰进行测距的方法；“超声波测距系统中抗干扰措施的研究”一文给出了克服超声波传感器自身窜扰以及温度变化造成干扰的方法；“基于多超声波传感器的自主移动机器人探测系统”一文提出了多超声波传感器组成环状声呐系统过程中克服互相干扰的方法。

发明内容

本实用新型为了解决单一的超声波传感器在变电站保护室存在着易受环境高频噪声干扰、多个反射面形成多次反射导致测距不准的问题，提供了变电站保护室智能无人巡视车。

本实用新型是采用如下的技术方案实现的：变电站保护室智能无人巡视车，包括巡视车本体，巡视车本体包括车架，车架上安装有摄像头、行走机构和用于控制行走机构的控制器，车架上安装有N个超声波传感器，N大于等于3且为奇数，超声波传感器的安装高度相同，张角相同，超声波传感器之间的频率间隔为5-8kHz。

背景技术中所述文献的解决的问题与本实用新型所需解决的问题均不同，本实用新型方案着眼于利用多个超声波传感器用于同一方向对障碍物距离进行探测，并排除由于干扰信号导致的虚假距离信息，从而提高无人巡视车避障系统工作的可靠性。

本实用新型中多个超声波传感器分别测距，设置传感器频率间隔为5-8kHz，避免互相干扰，有效地克服了某一超声波传感器受到外界干扰导致的读数错误引起异常停车保护，有效提高无人巡视车的工作可靠性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图中：1-巡视车本体，2-摄像头，3-超声波传感器。

具体实施方式

变电站保护室智能无人巡视车，包括巡视车本体1，巡视车本体1包括车架，车架上安装有摄像头2、行走机构和用于控制行走机构的控制器，车架上安装有3个相同型号的超声波传感器3，超声波传感器3的安装高度相同，张角相同，超声波传感器3之间的频率间隔为5-8kHz。