[实用新型]一种农耕车用机械臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多用途农耕车；特别是涉及一种农耕车用机械臂结构。

背景技术

农耕机是一种用于农业耕种的设备，一般小型的农耕机，又称微耕机，结构为手扶式，包括一个机体，机体下方安装行走轮，机体上安装动力机，机体前端安装耕种装置，机体后端向后上方延伸形成扶手。使用时手持扶手推动机体行走，靠动力机带动耕种装置实现耕种操作。这种微耕机一般只能实现耕地或播种，功能简单且存在工作强度较大的缺陷。

部分大型的农耕机中如农用托拉机，机体设置为带驾驶舱的车体结构，操作者座在驾驶舱中操作设备耕耘，但仍然存在功能简单，用途单一，操作灵活性低等缺陷。

为了解决上述问题，申请人考虑设置了一种多用途农耕车，包括车体，车体下方四角设置有车轮，车体内设置有和车轮驱动连接的驱动系统，车体上还设置有驾驶舱，车体前方或后方设置有农事操作装置，其特点在于，车体上还设置有机械臂，所述农事操作装置和机械臂前端可拆卸地连接，所述机械臂能够调节农事操作装置所在位置和角度。

这样，可以依靠机械臂操作所需作业,如吊运或抓握物品及农事工具等,能够更加灵活地调节农事操作装置的位置和角度，使其更加灵活，更加科学地实现松土，播种，除草，喷药，收成等农事操作。

但现有技术上的机械臂往往均是针对工业生产使用而设置，并不特别适用于农耕车上用于农事劳作。故如何设置一种结构简单、能够实现对农事操作装置在左右、前后和上下各个方位空间位置上的灵活调节，以方便实现各种农事操作的机械臂结构，成为有待进一步考虑解决的问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型首要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单、能够实现对农事操作装置在左右、前后和上下各个方位空间位置上的灵活调节，以方便实现各种农事操作的农耕车用机械臂结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种农耕车用机械臂结构，其特征在于，包括竖向设置的第一支臂，第一支臂可水平转动地安装在农耕车车架上表面，还设置有用于带动第一支臂水平旋转的第一支臂转动控制机构；第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂包括套筒式设置的第二支臂后段和第二支臂前段，还包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段和第二支臂后段之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第二支臂前段前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，还包括用于控制第三支臂竖向转动的第三支臂转动控制机构；第三支臂前端还设置有用于安装连接农事操作装置的农事操作装置连接结构。

这样，机械臂可以灵活地控制安装在机械臂前端的农事操作装置，实现左右、前后和上下各个方位上的灵活调节，方便各种农事操作的实现。

作为优化，第一支臂下端依靠水平设置的轴承可转动地安装在一个整体呈桶状结构的第一支臂安装座内。这样，具有结构简单，转动可靠，基础支撑稳定等优点。

作为优化，第一支臂安装于农耕车前部位置并位于驾驶舱前方。这样，方便机械臂和位于车架前方的农事操作装置相连并实现控制，同时方便驾驶舱能够观察并控制操作。

作为优化，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机，第一支臂旋转电机输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转。

这样具有结构简单，成本低廉，易于实施，控制方便灵活可靠等优点。

第二支臂转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二电动推拉杆；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段和第三支臂上的第三电动推拉杆。

这样，具有结构简单，成本低廉，易于实施，控制方便灵活可靠的优点。

作为优化，所述农事操作装置连接结构为装夹盘，所述装夹盘背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆。

这样，还可以靠第四电动推拉杆带动装夹盘上的农事操作装置做俯仰角度调整，进一步提高使用灵活性。实施时，还可以进一步设置一个用于带动装夹盘旋转的装夹盘旋转电机，可以进一步提高使用灵活性。