[实用新型]奶粉包装箱仓储搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及奶粉储存技术领域，具体涉及奶粉包装箱仓储搬运机械手。

背景技术

奶粉是以新鲜牛奶为原料，用冷冻或加热的方法，除去乳中几乎全部的水分，干燥后添加适量的白砂糖加工而成的食品。奶粉冲调容易，携带方便，营养丰富。速溶奶粉比普通奶粉颗粒大而疏松，湿润性好，分散度高。冲调时，即使用温水也能迅速溶解。奶粉是成人和婴幼儿的主要营养来源。

生产线灌装后的奶粉进行装箱入库保存，在奶粉仓储里，经常需要将包装箱进行移动和分类摆放在栈板上，现有技术是人工搬运到推车上，再进行推送、摆放，需要大量的人工，工作效率非常低，工人劳动强度非常大，而且还容易发生安全事故。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的奶粉包装箱仓储搬运机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：它包含基座、电气柜、大臂电机、滚轮、大臂、小臂电机、同步带、小臂、气缸、夹持装置；所述的基座的底部设置有滚轮，基座上设置有电气柜，电气柜的一侧设置有大臂电机，大臂电机与大臂上的转轴驱动连接，大臂上的一端铰接有小臂，小臂电机通过同步带与小臂的转轴驱动连接，小臂的一端固定有气缸，气缸的底部连接有夹持装置；所述的夹持装置包含升降板、手抓电机、手抓、带轮、皮带；所述的气缸与升降板驱动连接，升降板上安装有手抓电机，手抓电机通过带轮和皮带与手抓驱动连接。

作为优选，所述的手抓由两片中部铰接的夹持片构成，手抓的上端与升降板铰接。

作为优选，所述的手抓电机通过螺栓与升降板固定。

作为优选，所述的大臂和小臂的转轴上安装有编码器。

本实用新型操作时，电气柜提供电源，大臂电机驱动大臂转动，小臂电机驱动小臂转动，气缸驱动夹持装置的升降，手抓电机通过带轮和皮带驱动两片夹持片的铰接轴的升降，实现手抓的夹持、松开动作，滚便于移动，通过大臂和小臂的旋转抓取不同方位的奶粉包装箱，通过气缸升降抓取不同高度的奶粉包装箱。

采用上述结构后，本实用新型产生的有益效果为：本实用新型所述的奶粉包装箱仓储搬运机械手，无需大量的人工，工作效率高，工人劳动强度低，避免了安全隐患，本实用新型具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型夹持装置的结构图。

附图标记说明：

基座1、电气柜2、大臂电机3、滚轮4、大臂5、小臂电机6、同步带7、小臂8、气缸9、夹持装置10、升降板11、手抓电机12、手抓13、带轮14、皮带15、夹持片16、螺栓17、编码器18。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

参看如图1——图2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含基座1、电气柜2、大臂电机3、滚轮4、大臂5、小臂电机6、同步带7、小臂8、气缸9、夹持装置10；所述的基座1的底部设置有滚轮4，基座1上设置有电气柜2，电气柜2的一侧设置有大臂电机3，大臂电机3与大臂5上的转轴驱动连接，大臂5上的一端铰接有小臂8，小臂电机6通过同步带7与小臂8的转轴驱动连接，小臂8的一端固定有气缸9，气缸9的底部连接有夹持装置10；所述的夹持装置10包含升降板11、手抓电机12、手抓13、带轮14、皮带15；所述的气缸9与升降板11驱动连接，升降板11上安装有手抓电机12，手抓电机12通过带轮14和皮带15与手抓13驱动连接。

作为优选，所述的手抓13由两片中部铰接的夹持片16构成，手抓13的上端与升降板11铰接。

作为优选，所述的手抓电机12通过螺栓17与升降板11固定。

作为优选，所述的大臂5和小臂8的转轴上安装有编码器18。

本具体实施方式操作时，电气柜2提供电源，大臂电机3驱动大臂5转动，小臂电机6驱动小臂8转动，气缸9驱动夹持装置10的升降，手抓电机12通过带轮14和皮带15驱动两片夹持片16的铰接轴的升降，实现手抓13的夹持、松开动作，滚轮4便于移动，通过大臂5和小臂8的旋转抓取不同方位的奶粉包装箱，通过气缸9升降抓取不同高度的奶粉包装箱。