[实用新型]一种体感机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂设计技术领域，尤其涉及一种体感机械臂。

背景技术

当前机械臂的控制方式多为通过操作杆或按键进行控制，或对机械臂进行编程以 实现自动控制。这样的控制方式不够直观和友好，在一些特定领域进行较细致的操作时会 有诸多不便。例如实验室中科研工作者操作机械臂机械进行复杂的实验操作，医生通过机 械臂进行远程诊疗，画家或书法家通过机械臂进行远程教学时，采用操作杆或按键进行远 程控制的难度较大。

发明内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种体感机械臂，利用两个加速度传感器和干簧管来完成人手运动数据和手指状态的测量和采集。采集到的数据通过2.4G wifi模块进行无线数据传输，将数据送至执行端。然后由执行端的单片机对数据进行处理，通过算法将数据换算成位置信息。

一种体感机械臂，包括：发射模块、接收模块、体感控制器、加速度传感器、机械臂组、驱动模块和手指控制器，所述的舵机控制器和体感控制器均电性连接于电源，所述的体感控制器电性连接于加速度传感器和发射模块、手指控制器，驱动模块和接收模块电性连接于舵机控制器，体感控制器将手指控制器和加速度传感器信号通过发射模块发送至舵机控制器，舵机控制器通过驱动模块带动机械臂组摆动夹紧。

进一步的，所述的机械臂组主要由摆臂和旋转底座、夹手、旋转电机组成，摆臂一端安装在旋转底座，摆臂另一端设置夹手。

进一步的，所述的旋转电机电性连接于驱动模块，旋转电机分别设置在机械臂组两侧、旋转底座底部和夹手一端

进一步的，所述的发射模块和接收模块采用2.4G 或wifi无线数据传输。

本实用新型的有益效果为：

由舵机控制器对机械臂上的舵机进行运动控制，把机械臂的控制器做成体感的，能够模拟人手的动作，使操作机械臂更加轻松更具真实感，学习操控时容易上手，能较快较好地控制机械臂。

附图说明：

附图1为本实用新型的立体图；

附图2为本实用新型的模块连接图。

具体实施方式：

为了使审查委员能对本实用新型之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下：

请参阅图1~2示，系为本实用新型的结构示意图，一种体感机械臂，包括：发射模块1、接收模块2、体感控制器3、加速度传感器4、机械臂组5、驱动模块6和手指控制器7，所述的舵机控制器8和体感控制器3均电性连接于电源9，所述的体感控制器3电性连接于加速度传感器4和发射模块1、手指控制器7，驱动模块6和接收模块2电性连接于舵机控制器8，体感控制器3将手指控制器7和加速度传感器4信号通过发射模块1发送至舵机控制器8，舵机控制器8通过驱动模块6带动机械臂组5摆动夹紧，手指控制器7驱动机械臂组5的夹手53夹紧或放松。

上述方案，机械臂组5主要由摆臂51和旋转底座52、夹手53、旋转电机54组成，摆臂51一端安装在旋转底座52，摆臂51另一端设置夹手53。所述的旋转电机54电性连接于驱动模块6，旋转电机54分别设置在机械臂组5两侧、旋转底座52底部和夹手53一端所述的发射模块1和接收模块2采用2.4G 或wifi无线数据传输。

实施时，操控者将体感控制器3穿戴在手臂上，在把手指控制器7套在手指上，再把舵机控制器8和体感控制器3接通电源9。

（1）打开体感控制器3开关，可见红灯亮起。一开始遥控端处于待机状态，绿灯为浅绿。

（2）通过手臂的快速转动来切换体感控制器3状态，并通过绿灯来判断遥控端的状态。快速一下转动手臂，见绿灯由浅亮变成高亮，即遥控端进入工作状态；再次快速一下转动手臂，见绿灯由浅高亮变成浅亮，即遥控端进入待机状态。

（3）机身控制：此时手臂移动，触发加速度传感器4，体感控制器3将控制信号发送至舵机控制器8，由舵机控制器8通过驱动模块6触发旋转电机54，旋转电机54带动摆臂51，摆臂51会跟随着手臂移动

（4）爪子控制：手掌握住使手指控制器7的两个部分接触，体感控制器3通过发射模块1和接收模块2将控制信号发送至舵机控制器8，从而控制夹手53闭合，反之当手掌放开时，夹手53松开。

当然，以上图示仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。