[实用新型]一种全方位机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械结构技术领域，具体涉及一种全方位机械手臂。

背景技术

随着电子技术的不断发展，个别地方开始出现自动机器人，该些机器人可以通过预定程序进行工作人们对机械手的研究有很多，被广泛应用于各个领域。德国DLR系列机械手已经有四代产品，研制的目的是在太空中提供舱内和舱外服务。英国Shadow公司的机械手The Smart Award Hand具有同人手完全相同的自由度，手指运动空间及抓力。其尺寸与人手相近，重约5—10公斤，而其“手指”的驱动速度大约是人的手指常速的一半。北航已发布了三代BH机械手，其中BH-3型是比较成熟的，已销往香港，澳大利亚作为实验室实验的模型。BH灵巧手系列的发布开创了国内机械手研究的先河，填补了当时国内多指灵巧手的研究空白，为我国多指手制造和控制技术的发展奠定了坚实的基础，但是目前研究出来的机械手臂应用的领域不同，而且价格昂贵，操作复杂，只能对单一方向进行工作，不能实现全方位的细腻操作。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种全方位机械手臂，从而解决上述问题

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种全方位机械手臂，包括主体，所述主体的底部设有底座，所述底座的顶部设有支撑架底座，所述支撑架底座的顶部设有支撑架，所述支撑架的一端设有第一横杆，所述第一横杆的一端设有旋转气缸，所述旋转气缸的一侧设有第一指节驱动电机，所述第一指节驱动电机的一侧设有机械手掌，所述机械手掌的一侧设有第一指节，所述第一指节的一侧设有第二指节驱动电机，所述第二指节驱动电机的一侧设有角度传感器，所述角度传感器的一侧设有第二指节。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一横杆的一侧设有第一滑动器，所述第一滑动器的底部设有第二滑动器，所述第一横杆的底部设有第二横杆，所述第二横杆的一端设有夹杆，所述夹杆的底部设有所述夹板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的一侧设有电机，所述电机的一侧设有后轮，所述支撑架底座的一侧设有前轮。

本实用新型所达到的有益效果是：新型结构新颖、使用成本低、结构简单，安装加工方便，设有第一横杆和第二横杆，基本实现了全方位抓取，适用性强，有利于实现夹取简单物品的作用，也对于一些高危工作，可以进行细腻的操作，解决了手工操作的不安全因素。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图中：1、主体；2、支撑架；3、第一横杆；4、第二横杆；5、底座；6、后轮；7、电机；8、支撑架底座；9、前轮；10、夹板；11、夹杆；12、第一指节；13、第二指节驱动电机；14、角度传感器；15、第二指节；16、机械手掌；17、第一指节驱动器；18、旋转气缸；19、第一滑动器；20、第二滑动器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，本实用新型提供了一种全方位机械手臂，包括主体1，主体1的的底部设有底座5，底座5用于支撑固定作用，底座5的顶部设有支撑架底座8，支撑架底座8用于支撑固定支撑架2，支撑架底座8内设有旋转电机，可以带动支撑架2旋转，支撑架底座8的顶部设有支撑架2，支撑架2用于支撑主体1和支撑架2上设有滑轨，用于第一滑动器19和第二滑动器20的上下滑动，支撑架2的一端设有第一横杆3，第一横杆3用于固定机械臂，第一横杆3的一端设有旋转气缸18，旋转气缸18带动机械手掌16旋转，用于一些细腻操作，旋转气缸18的一侧设有第一指节驱动电机17，第一指节驱动电机17用于驱动第一指节，第一指节驱动电机17的一侧设有机械手掌16，机械手掌16用于固定第一指节12，机械手掌16的一侧设有第一指节12，第一指节12用于对一些夹取，拿放等操作，第一指节12的一侧设有第二指节驱动电机13，第二指节驱动电机13用于驱动第二指节15，第二指节驱动电机13的一侧设有角度传感器14，角度传感器14用于机械臂工作中读取夹取角度，提高机械臂的准确性，角度传感器14的一侧设有第二指节15，第二指节15用于对一些夹取，拿放等操作。