[实用新型]一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化冲压线的工件翻转的技术领域，具体为一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手。

背景技术

在被冲压的产品结构需要进行双面冲压时，即需要将工件单面冲压后再翻转180°进行冲压，现有技术的机器人作业结构如下，机器人甲从第一台压力机中取出工件放入翻转机、翻转机将工件翻转后，由机器人乙从翻转机中提取工件再放入第二台压力机中，故此工序需二台机器人和一台翻转机，其使得自动化冲压线的制造成本高，且由于需要经过翻转机中转，使得整条冲压产线的生产效率低。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，该抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，且只需一组动力源，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。

一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，所述连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，所述滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，所述左抓手传动件、右抓手传动件沿着Y轴向分列布置，所述左抓手传动件相对于右抓手传动件在Z轴上高出距离h,所述左抓手传动件包括左抓手Y轴中心轴、左抓手Y轴向旋转轮、左抓手连体齿轮，左抓手的内侧杆端固装于所述左抓手Y轴向旋转轮布置，所述右抓手传动件包括右抓手Y轴中心轴、右抓手Y轴向旋转轮、右抓手连体齿轮，右抓手的连杆内端固装于所述右抓手Y轴向旋转轮布置，所述左抓手Y轴向旋转轮、右抓手Y轴向旋转轮的内端分别朝向所述连接基座对应的安装避让腔布置；

所述滑块连接支架朝向所述连接基座的端面固装有丝杆螺母，Z轴丝杆贯穿所述丝杆螺母，所述Z轴丝杆外接有伺服电机；

所述连接基座上对应于所述左抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向的中部位置设置有左抓手固定Z轴齿条，所述左抓手连体齿轮运行到所述左抓手固定Z轴齿条的高度时、和左抓手固定Z轴齿条啮合连接，所述左抓手固定Z轴齿条的高度确保左抓手连体齿轮旋转90°；

所述连接基座对应于所述右抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向的下部位置设置有右抓手固定Z轴齿条，所述右抓手连体齿轮运行到所述右抓手固定Z轴齿条的高度时、和右抓手固定Z轴齿条啮合连接，所述右抓手固定Z轴齿条的高度确保右抓手连体齿轮旋转90°；

所述右抓手的连杆包括内端、外端，所述外端通过轴承连接于所述内端，所述外端的环面上设置有螺旋线导向槽，所述内端、外端为空心轴结构、其内部设置有右抓手X轴向运动导杆，右抓手X轴向运动导杆对应于所述螺旋线导向槽的位置设置有旋转导销，所述右抓手X轴向运动导杆的内端贯穿右抓手Y轴向旋转轮后卡装于右抓手X轴旋转向导槽板的引导槽内，所述右抓手X轴旋转向导槽板为Z轴向布置，所述引导槽自Z轴自上而下包括第一竖直段、第一内斜段以及下方导向段，第一竖直段的长度确保Z轴向微调吸持工件的顺利进行，所述第一内斜段所移动的X轴向距离确保右抓手绕着X轴旋转180°，所述右抓手X轴向运动导杆的内端沿着引导槽内收、外扩或保持X轴坐标进而驱动旋转导销带动右抓手是否绕X轴转动。

其进一步特征在于：

所述下方导向段具体为垂直段、或垂直段与外扩段的组合，外扩的距离以不影响抓手的正常工作即可，所述引导槽的长度确保右转手可以顺畅工作；

所述连接基座上对应于所述左抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向分别设置有第一Z轴上槽、左抓手固定Z轴齿条、第一Z轴下槽，所述第一Z轴上槽、第一Z轴下槽在同一直线上布置，且第一Z轴上槽、第一Z轴下槽之间对应于所述左抓手固定Z轴齿条的高度位置间留有第一活动空腔，所述左抓手Y轴向旋转轮上分别设置有对应的第一上槽导向轮、左抓手连体齿轮、第一下槽导向轮，所述第一上槽导向轮可嵌装于所述第一Z轴上槽内确保左抓手传动件的Z轴上垂直动作，所述第一下槽导向轮可嵌装于所述第一Z轴下槽内确保左抓手传动件的Z轴上垂直动作，对应于所述第一活动空腔时、左抓手连体齿轮和左抓手固定Z轴齿条啮合连接，左抓手Y轴向旋转轮旋转90°，第一上槽导向轮、第一下导向轮的引导工作完成互换，确保左抓手在Z轴向的非左抓手固定Z轴齿条段运行时不会发生Y轴向转动；