[实用新型]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于：包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，其安装座与基座保持平行，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上，旋转端面与基座保持平行。

2.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一旋转关节由基座、第一伺服电机、第一减速机组成；第二旋转关节由第二伺服电机、第二减速机、第一旋转座组成；第三旋转关节由第三伺服电机、第三减速机、第二旋转座组成；第四旋转关节由第四伺服电机、第四减速机、第三旋转座组成；第一平行四边形机构由第一旋转座、第一主动臂、第一拉杆、第二旋转座组成；第二平行四边形机构由第二旋转座、第二拉杆、第二主动臂、第三旋转座组成；第一消重模组由第一旋转座、第一氮气弹簧、第一拉杆组成；第二消重模组由第二旋转座、第二氮气弹簧、第二主动杆组成。

3.如权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一消重模组和第二消重模组采用的是氮气弹簧，第一消重模组的第一氮气弹簧安装在第一旋转座与第一拉杆之间；第二消重模组的第二氮气弹簧安装在第二旋转座与第二主动臂之间，第一旋转座安装在第一减速机上，第一伺服电机带动第一减速机作旋转运动，第二伺服电机带动第二减速机作旋转运动，第三伺服电机带动第三减速机作旋转运动。

4.如权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述第二伺服电机、第三伺服电机为带刹车的绝对式伺服电机、第一伺服电机、第四伺服电机为不带刹车的绝对式伺服电机，各减速机采用高精度高刚性的摆线针轮减速机。

5.如权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一减速机、第二减速机、第三减速机、第四减速机均为高刚性的摆线针轮减速机，其所在的关节无需配置主轴承。

6.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：机械臂采用普通的碳钢焊接并做烤漆工艺。