[实用新型]极坐标平面搬运机器人

权利要求书

1.一种极坐标平面搬运机器人，包括相互组装在一起的底座、R轴转台、Z轴立柱、X轴滑座和托架，其特征在于：所述底座由带有地脚调整螺栓的铸造底座基体构成，R轴转台由内置转台电机驱动传动装置的转台传动本体和转台台面及防护板组成，Z轴立柱的铸造立柱基体采用两侧壁为双层壁的整体铸造成型结构，铸造立柱基体通过定位套与R轴转台的转台台面连接固定，Z轴立柱利用Z轴电机驱动同步带及带轮组合带动Z轴丝母旋转，通过Z轴丝母的旋转，使与Z轴丝母相啮合的Z轴丝杠直线移动，从而实现Z轴的上下运动；X轴滑座箱式结构的铸造基座基体设置有四周均为双层壁的方形空间结构，Z轴立柱放置在方形空间内，Z轴丝杠通过锁紧螺母与铸造基座基体固定在一起，沿Z轴导轨滑动的Z轴滑座固定在铸造基座基体底部，通过Z轴丝杠的上下运动推动整个X轴滑座沿Z向运动；X轴滑座上设置有左右对称的两套相同结构的传动装置，每套传动装置均有两级独立控制的沿X轴方向运动的一级滑台及二级滑台与托架组合，各级滑台均由电机驱动，通过同步带及带轮组合带动各级滑台丝杠，实现各级滑台沿导轨的前后移动。

2.根据权利要求1所述的极坐标平面搬运机器人，其特征在于：所述托架采用悬臂支承的结构组装在X轴滑座的二级滑台上，直接承载载具托盘，托架上设置定位块以及检测载具托盘是否到位的位置传感器。

3.根据权利要求1所述的极坐标平面搬运机器人，其特征在于：所述Z轴传动采用一级同步带及带轮组合减速，同步带为两组，同时在同步带位置设置断裂检测传感器。

4.根据权利要求1所述极坐标平面搬运机器人，其特征在于：所述X轴滑座的X轴各级滑台电机全部采用反向组装，一级滑座电机置于铸造基座基体内。

5.根据权利要求1所述的极坐标平面搬运机器人，其特征在于：所述X轴滑座的各级滑台均设置有钣金防尘罩覆盖。