[实用新型]基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车

权利要求书

1.基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，包括车架，所述车架的两侧分别设有两个驱动组件，所述驱动组件包括驱动单元，其特征在于：所述驱动单元包括外壳，设置在外壳内的电机、编码器、减速机，以及通过同步带与所述减速机连接的麦克纳姆轮，所述外壳内设有支撑所述电机和编码器的第一支架以及位于第一支架侧边的第二支架，所述第二支架上设有调节所述第一支架靠近或远离第二支架的螺栓，所述螺栓穿过所述第二支架上的通孔与所述第一支架螺纹连接，所述第一支架上设有供所述螺栓穿过的压卯螺母。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：还包括用于接收信号、规划路径的工控机和对各所述电机进行控制的底层控制板，所述工控机与底层控制板之间通信连接。

3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：所述驱动组件还包括减震单元，所述减震单元包括设置在驱动单元两侧且两端分别与所述外壳的上下端连接的导杆，所述导杆穿过所述外壳内的内壳，所述导杆与所述内壳的上下面的接触处均连接有关节球轴承，位于所述内壳上端与外壳上端之间的导杆上套设有弹簧。

4.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：所述导杆的下端通过设置在所述外壳下端上的固定片固定，所述固定片上设有与所述导杆套接的弹性垫圈。

5.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：所述关节球轴承与所述导杆之间连接有滑动轴承套。

6.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：所述车架内还横设有隔离板，所述工控机与底层控制板设置在隔离板上侧，所述驱动组件设置在隔离板下侧。

7.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：还包括设置在车架顶部对角位置的激光扫描器、车架侧边的交互界面和车架四周的多个声纳传感器，所述激光扫描器、交互界面及各声纳传感器均与所述工控机通信连接。

8.根据权利要求7所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：所述交互界面包括多个控制开关键和用于显示运行状态的显示屏。

9.根据权利要求7所述的基于麦克纳姆轮的全自主导航搬运车，其特征在于：所述激光扫描器组合使用后的扫描范围覆盖0°～360°。