[实用新型]机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统

权利要求书

1.机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其包括左壳体、右壳体和安装于左壳体与右壳体之间的行星齿轮传动机构主体，所述左壳体与右壳体之间为螺栓连接；其特征在于，所述行星齿轮传动机构主体包括的输入齿轮轴、不动内齿轮、一级行星轮系统、行星架、二级行星轮系统和输出齿轮轴；所述一级行星轮系统包括一级左侧行星轮和一级右侧行星轮，所述输入齿轮轴安装在一级行星轮系统的中心，所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮错位设置在输入齿轮轴的两侧，且输入齿轮轴与一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合传动连接；所述一级行星轮系统安装在不动内齿轮内，所述不动内齿轮与一级行星轮系统的一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合传动连接；所述一级行星轮系统与二级行星轮系统之间通过花键轴连接；所述二级行星轮系统包括二级左侧行星轮和二级右侧行星轮，所述输出齿轮轴为输出内齿轮轴，所述二级行星轮系统安装在输出齿轮轴内，且所述输出齿轮轴与所述二级行星轮系统的二级左侧行星轮和二级右侧行星轮啮合传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述一级行星轮系统包括三个均布的一级左侧行星轮和三个均布的一级右侧行星轮，所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮均绕所述输入齿轮轴均匀分布，且每一个一级左侧行星轮与其相邻的一级右侧行星轮之间的夹角均为60°；所述二级行星轮系统包括三个均布的二级左侧行星轮和三个均布的二级右侧行星轮，所述二级左侧行星轮和二级右侧行星轮均绕所述的输入齿轮轴均匀分布，且每一个二级左侧行星轮与其相邻的二级右侧行星轮之间的夹角均为60°。

3.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述输入齿轮轴轮齿与一级行星轮系统中齿轮的模数不相同，且压力角也不相同。

4.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述不动内齿轮与左壳体通过键连接，采用过盈配合使不动内齿轮固定于左壳体内。

5.根据权利要求2所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述输入齿轮轴同时与一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合；所述一级左侧行星轮与二级左侧行星轮之间为花键连接且二者分别固装于花键轴两端，所述一级右侧行星轮与二级右侧行星轮之间也为花键连接且二者分别固装于花键轴两端；扭矩与转速通过所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮传递给二级左侧行星轮与二级右侧行星轮。

6.根据权利要求1或5所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述花键轴固定于行星架上，且所述花键轴与行星架之间设有滚动轴承。

7.根据权利要求2所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述二级左侧行星轮和二级右侧行星轮同时与所述输出齿轮轴啮合，经输出齿轮轴将动力输出。

8.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述输入齿轮轴的中间开设有退刀槽。

9.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮的齿宽均小于二级左侧行星轮和二级右侧行星轮的齿宽。

10.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统，其特征在于，所述左壳体上开有散热孔。