[实用新型]一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构

权利要求书

1.一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，包括机身（1）和第一腿模块（2）、第二腿模块（3）、第三腿模块（4）、第四腿模块（5）四个独立的腿模块，其特征在于，四个独立的腿模块左右对称布置在机身的两侧，每一个腿模块与机身通过旋转副连接固定；所述腿模块包括大小腿总成（3.1）和侧摆髋关节电机总成（3.5.）。

2.如权利要求1所述的一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，其特征在于，大小腿总成（3.1）包括大腿电机总成（3.1.1）、大腿杆总成（3.1.3）、小腿电机总成（3.1.5）、小腿总成（3.1.8）。

3.如权利要求2所述的一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，其特征在于，所述大腿杆总成（3.1.3）设有用于容纳小腿主动曲柄（3.1.4）、小腿传动连杆（3.1.7）的大腿基座（3.1.3.3）和大腿杆（3.1.3.4），所述大腿杆（3.1.3.4）为下端开放的贯通腔体，其端部设有用于穿设一小腿旋转销轴的末端轴孔，小腿旋转销轴依次穿过大腿杆总成（3.1.3）的末端轴孔、小腿总成（3.1.8）上端部，小腿总成（3.1.8）通过内置的轴承组（3.1.8.1）与小腿旋转销轴（3.1.6）构成旋转副。

4.如权利要求3所述的一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，其特征在于，所述小腿传动连杆（3.1.7）布置在大腿杆总成（3.1.3）的内部，所述小腿主动曲柄（3.1.4）、小腿传动连杆（3.1.7）、小腿总成（3.1.8）与大腿杆总成（3.1.3）共同构成反平行四边形连杆传动机构，小腿电机总成（3.1.5）的输出轴与所述小腿主动曲柄（3.1.4）固定连接，小腿电机总成（3.1.5）的输出轴带动小腿主动曲柄（3.1.4）做旋转运动。

5.如权利要求2所述的一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，其特征在于，大腿电机总成（3.1.1）的输出轴与大腿杆总成（3.1.3）的上端部一侧固定，并且一推力轴承（3.1.2）布置在大腿电机总成（3.1.1）与大腿杆总成（3.1.3）的上端部之间；所述小腿电机总成（3.1.5）固定安装于大腿杆总成（3.1.3）上端部另一侧。

6.如权利要求2所述的一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构，其特征在于，所述大腿杆总成（3.1.3）包括散热风扇（3.1.3.1）、散热片组二（3.1.3.2）、大腿基座（3.1.3.3）、大腿杆（3.1.3.4）；所述大腿杆（3.1.3.4）与大腿基座（3.1.3.3）固定连接；所述散热片组二（3.1.3.2）固定在大腿基座（3.1.3.3）的内壁上，散热风扇（3.1.3.1）固定在大腿基座（3.1.3.3）上；所述大腿基座（3.1.3.3）上开有进风口，散热风扇（3.1.3.1）将外部冷空气通过此风口吹入大腿基座（3.1.3.3）与小腿电机总成（3.1.5）共同构成的腔体内；所述冷空气带走聚集在散热片组二（3.1.3.2）和散热片组一（3.1.5.7）上的热量，并通过中空的大腿杆（3.1.3.4）排出到外部环境。