[实用新型]一种玻璃用机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种玻璃用机械手。

背景技术

目前，各玻璃深加工厂家使用的玻璃上下料设备翻转传送台均采用液压式翻转驱动或者是通过减速机安装链轮再由链轮链条组合输出动力驱动翻转臂使其往复运动，再或者是通过减速箱直连旋转主轴，从而使翻转臂上的吸盘能够吸取玻璃架上的玻璃，吸取玻璃后使玻璃由倾斜状态转变为水平状态，玻璃被放到传送台而输送至下一工序，从而达到替代人力搬运玻璃的目的。但通过这些机构设计制造成的设备占地面积大，结构复杂，工作效率参差不齐，小于一定尺寸的玻璃根本无法实现上料或者速度无法跟上主机的工作节拍，通用性极差，工作范围局限性大，维护保养复杂，至今无法在行业内普及使用，从而导致绝大多数工厂仍然使用人力搬抬玻璃实现上下料，无法满足各玻璃深加工企业减少人力的需求。

为此，很有必要设计一种玻璃用机械手，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种占地面积小、结构紧凑简单、工作速度快、通用性好、使用范围广、维护简单的玻璃用机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种玻璃用机械手，包括支撑座、设有控制电路的电控箱、X轴主体、X轴驱动装置、Y轴主体、Y轴驱动装置、Z轴主体、 Z轴驱动装置，所述X轴主体固定于所述支撑座上，所述Y轴主体可移动安装于所述X轴主体上，所述X轴驱动装置驱动所述Y轴主体沿X轴主体作X轴向移动，所述Z轴主体可移动安装于所述Y轴主体上，所述Y轴驱动装置驱动所述Z轴主体沿所述Y轴主体作Y轴向移动，所述Z轴驱动装置驱动Z轴主体作Z轴向移动，所述玻璃用机械手还包括O旋转轴主体、O 旋转轴驱动装置、吸盘架和吸盘，所述O旋转轴主体安装于所述Z轴主体上，所述吸盘安装于所述吸盘架上，所述O旋转轴驱动装置驱动所述吸盘架沿O旋转轴转动。

进一步的，所述O旋转轴驱动装置包括O旋转轴电机、蜗杆、涡轮、曲柄连杆机构和旋转座，所述O旋转轴电机、蜗杆和涡轮安装于所述O旋转轴主体上，所述O旋转轴电机的转轴与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合，所述曲柄连杆机构的输入端连接于所述涡轮的转轴，所述旋转座可转动安装于所述O旋转轴主体上，所述曲柄连杆机构的输出端连接于所述旋转座，所述吸盘架固定于旋转座上。

进一步的，所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端连接于所述涡轮的转轴，另一端连接于所述连杆的一端，所述连杆的另一端连接于所述旋转座。

进一步的，所述X轴主体上相邻两个面上均固定有X轴导轨，该X轴导轨上安装有X轴滑块，该X轴滑块上固定有X轴移动座，所述Y轴主体的一端固定于所述X轴移动座上，所述X轴驱动装置包括X轴电机、X轴齿轮和X轴齿条，所述X轴电机固定于所述X轴移动座上，所述X轴齿轮连接于所述X轴电机的转轴上，所述XZ轴齿条固定于所述X轴主体上，所述X轴齿轮和X轴齿条相互啮合，所述X轴电机驱动所述X轴移动座沿X轴导轨移动；

所述Y轴主体上相邻两个面上均固定有Y轴导轨，该Y轴导轨上安装有Y轴滑块，该Y 轴滑块上固定有Y轴移动座，所述Y轴移动座上固定有Z轴滑块，所述Z轴主体上相邻两个面上均固定有Z轴导轨，所述Z轴导轨装于Z轴滑块上，所述Y轴驱动装置包括Y轴电机、皮带传动机构，所述Y轴电机固定于所述X轴移动座上，所述Y轴电机通过皮带传动机构驱动所述Y轴移动座沿所述Y轴导轨移动，所述Z轴驱动装置包括Z轴电机、同步带传动机构，所述Z轴电机固定于所述Y轴移动座上，所述Z轴电机通过同步带传动机构驱动所述Z轴主体沿所述Z轴滑块移动

本实用新型有益效果：本实用新型的玻璃用机械手占地面积小，整体结构紧凑简单，实际工作中可达最高速度6S一个工作节拍，与现有技术中的玻璃用机械手相比，工作速度更快，该玻璃用机械手能通过X轴、Y轴、Z轴、O旋转轴组合实现抓取玻璃，工作速度又快，因此通用性好、使用范围广，还有该玻璃用机械手的维护保养也简单，。

附图说明

图1是本实用新型实施例的玻璃用机械手的主视图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的后视图。

图4是本实用新型实施例的玻璃用机械手的第一立体结构示意图。

图5是本实用新型实施例的玻璃用机械手的第二立体结构示意图。

图6是图5中A的放大视图。

附图标记说明：

支撑座1、电控箱2、X轴主体3、Y轴主体4、Z轴主体5、O旋转轴主体6、玻璃7；