[实用新型]取纸装置

说明书

技术领域

本公开涉及电子设备领域，具体地，涉及一种取纸装置。

背景技术

目前，在液晶基板玻璃的半成品和成品阶段，玻璃间隔纸的取放是采用带夹爪的机器人完成的。取纸过程中，纸张在受到外力或者夹爪没有抓稳时，会出现向一边倾斜的情况，这样可能造成放纸的不整齐，影响玻璃码放。目前主要是通过增加光电传感器来检测间隔纸是否发生倾斜，如果检测到发生倾斜则丢弃，重新取纸。这样的方法只能在取纸不齐时做出提醒以防止间隔纸铺放不齐，但并不能有效改善取纸的效果和质量。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种取纸装置，该装置能够有效地改善因间隔纸吸附空气中的水分变软造成取纸成功率低的问题，且降低了取纸倾斜的发生率，一定程度上提升了取纸的质量和成功率。

为了实现上述目的，本公开提供一种取纸装置，该取纸装置包括：

取纸手臂；

安装在所述取纸手臂上的夹爪和吸附模块；

取纸手臂驱动模块；

控制模块，用于控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到取纸位置并驱动所述夹爪抓取纸张，以及控制所述吸附模块在所述取纸手臂移动到所述取纸位置时吸附所述纸张；

夹爪夹紧传感器，用于检测所述夹爪是否夹紧并将检测结果发送给所述控制模块；

吸附检测模块，用于检测所述吸附模块的吸附压力是否达到预设值并将检测结果发送给所述控制模块；以及

所述控制模块，还用于基于所述夹爪夹紧传感器和所述吸附检测模块的检测结果来控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到放纸位置放纸或弃纸回收位置弃纸。

可选的，所述控制模块基于所述夹爪夹紧传感器和所述吸附检测模块的检测结果来控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到放纸位置放纸或弃纸回收位置弃纸，包括：

在所述夹爪夹紧传感器的检测结果为夹紧且所述吸附检测模块的检测结果为所述吸附模块的吸附压力大于或等于预设值时，控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到所述放纸位置放纸；以及

在以下两个条件中的至少一个条件没有满足时控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到所述弃纸回收位置弃纸：(1)所述夹爪夹紧传感器的检测结果为夹紧；(2)所述吸附检测模块的检测结果为所述吸附模块的吸附压力大于或等于预设值。

可选的，该装置还包括报警模块；所述控制模块还用于：

在基于所述夹爪夹紧传感器和所述吸附检测模块的检测结果控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到所述弃纸回收位置弃纸之后，确定弃纸次数是否大于或等于预设弃纸次数；以及

在所述弃纸次数大于或等于所述预设弃纸次数时，控制所述报警模块进行报警。

可选的，所述控制模块还用于：在控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到放纸位置放纸或弃纸回收位置弃纸之后，控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂回到初始位置。

可选的，所述控制模块为可编程逻辑控制器、单片机、现场可编程门阵列、数字信号处理器中的任意一者。

可选的，所述吸附模块为真空吸附器。

可选的，所述吸附检测模块为真空压力检测器。

可选的，所述报警模块包括声音报警模块、震动报警模块和灯光报警模块中的至少一种。

通过上述技术方案，该装置能够通过取纸手臂、安装在所述取纸手臂上的夹爪和吸附模块、取纸手臂驱动模块、以及夹爪夹紧传感器和吸附检测模块，在控制模块的控制下有效地改善因间隔纸吸附空气中的水分变软造成取纸成功率低的问题，且降低了取纸倾斜的发生率，一定程度上提升了取纸的质量和成功率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一种实施方式的取纸装置的示意框图。

图2是根据本公开又一实施方式的取纸装置的示意框图。

图3是根据本公开的一种实施方式的取纸装置的使用流程图。

附图标记说明

10控制模块20取纸手臂驱动模块

30取纸手臂40夹爪

50吸附装置60夹爪夹紧传感器

70吸附检测模块80报警模块

具体实施方式