[实用新型]自动化标定板

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种标定板，尤其是一种自动化标定板。

背景技术

标定过程就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标我们去解算这个映射关系，一旦这个关系解算出来了我们就可以由点的像素坐标去反推它的世界坐标。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果，其中，带有固定间距图案阵列的平板就是标定板(Calibration Target)。标定板已在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等领域中广泛应用。现有的标定板，均需要人工预先设定标定板格式，使得标定过程复杂。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种自动化标定板，所述自动化标定板用于机器视觉中对相机的内部参数进行标定，可减少标定过程的人员干预，实现自动化标定。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动化标定板，设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形，棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域，无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符系通过10个圆点标记在其位置上是否存在表现为不同的形态，所述10个圆点标记的位置设定为上下四排且呈正三角形排列，其中，1号圆点标记单独位列于最上面一排且固定存在于三角形的上顶点，2号、3号圆点标记左右且错位排列于1号圆点标记的下方，4号、5号和6号圆点标记从左至右依序且错位排列于2号、3号圆点标记的下方，7号、8号、9号、10号圆点标记从左至右依序且错位排列于4号、5号和6号圆点标记的下方。

作为本实用新型的进一步改进，所述1号、2号和3号圆点标记组成一个最小的正三角形，1号-2号、2号-3号、3号-1号的连线组成最小正三角形的三个边。

作为本实用新型的进一步改进，所述1号至6号圆点标记组成一个中等大小的正三角形，1号-2号-4号、4号-5号-6号以及6号-3号-1号的连线组成中等大小正三角形的三个边，且2号、4号和5号圆点标记以及3号、5号和6号圆点标记分别组成如1号、2号和3号圆点标记那样大小的正三角形。

作为本实用新型的进一步改进，所述1号至10号圆点标记组成一个最大的正三角形，1号-2号-4号-7号、7号-8号-9号-10号以及10号-6号-3号-1号的连线组成最大正三角形的三个边，且4号、7号和8号圆点标记以及5号、8号和9号圆点标记还有6号、9号和10号圆点标记分别组成如1号、2号和3号圆点标记那样大小的正三角形。

作为本实用新型的进一步改进，所述相同格数(q)为10。

本实用新型的有益效果是：本实用新型自动化标定板用于机器视觉中对相机的内部参数进行标定，相机能够根据标定板无黑格区域内圆点标记的是否存在判定标定板的正反、方向以及坐标，实现自动化标定，可减少标定过程的人员干预。

附图说明

图1为本实用新型自动化标定板的棋盘格示意图。

图2为本实用新型自动化标定板上10个圆点标记的位置排布图。

图3为根据本实用新型自动化标定板的圆点标记判定方向的示意图。

图4为根据本实用新型自动化标定板的圆点标记判定正反的示意图。

图5为根据本实用新型自动化标定板的圆点标记判定坐标的示意图。

图6-图9分别以本实用新型自动化标定板的坐标(0,0)、(0,1)、(1,0)和(1,1)举例，说明对应的10个圆点标记显示状态图，其中，bit8-bit0分别对应于2-10号圆点标记。

具体实施方式

一种自动化标定板，设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形。棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域。无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符系通过10个圆点标记在其位置上是否存在表现为不同的形态。所述10个圆点标记的位置设定为上下四排且呈正三角形排列，其中，1号圆点标记单独位列于最上面一排且固定存在于三角形的上顶点，2号、3号圆点标记左右且错位排列于1号圆点标记的下方，4号、5号和6号圆点标记从左至右依序且错位排列于2号、3号圆点标记的下方，7号、8号、9号、10号圆点标记从左至右依序且错位排列于4号、5号和6号圆点标记的下方。简言之，10个圆点标记的位置是固定的，但是不确定是否存在于该位置上。

所述1号、2号和3号圆点标记组成一个最小的正三角形，1号-2号、2号-3号、3号-1号的连线组成最小正三角形的三个边。