[实用新型]应用于输电线路巡检机器人的机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及电力系统中输电线路的巡检技术领域，特别是一种能够沿输电线路行走并完成巡检的装置。

背景技术

输电线路设备由于长期露置在野外环境，受到各种气象条件（如大风、覆冰雪、气温变化、雷击等）的侵袭、化学气体的腐蚀以及外力的破坏，时间长了不仅会产生断股、磨损、腐蚀等线路损伤，而且绝缘子闪烙、杆塔塔材丢失以及金具脱落等故障的几率也较高，如不及时检修更换，原本微小的损伤就有可能扩大，最终导致输电中断甚至发生输电事故。因此，高压输电线路巡检对保证输电线路安全稳定运行具有十分重要的意义。

目前，对输电线路巡检主要有以下三种方式：1）人工目测法：人工巡检目前仍是国内最主要的巡检方法，人工目测法即，巡线工人采用目测或通过望远镜、测距仪及红外热像等设备在地面沿线路逐塔巡检。该方法虽然具有较强的灵活性和适应能力等优点，但其劳动强度大、危险系数高、工作效率和巡检精度低的缺点更加突出。2）航测法：航测发分为直升机巡检和无人机巡检。直升机巡检方式存在巡检成本高、受天气影响大的缺点，并且对巡检人员和飞行员的技术要求都较高；无人机巡检虽小巧无人驾驶，可以自主GPS 导航，但载荷有限，续航时间短。

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供一种用于输电线路巡检机器人的机械手臂，不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，从而为输电线路的安全运行提供保障。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

应用于输电线路巡检机器人的机械手臂，包括机械手臂机架，机械手臂机架上设置有用于控制机器人行走的驱动行走装置、用于控制机器人停止的刹车制动装置以及用于实现越过障碍物的手掌开合装置，所述驱动行走装置设置在机械手臂机架顶端，手掌开合装置设置在机械手臂机架底端，刹车制动装置设置在驱动行走装置与手掌开合装置之间的机械手臂机架上。

上述应用于输电线路巡检机器人的机械手臂，所述驱动行走装置包括直流驱动电机、锥齿轮传动机构以及相对设置的左驱动半和右驱动半轮，直流驱动电机经锥齿轮传动机构驱动同传动轴设置的左驱动半轮和右驱动半轮在输电线路上行走。

上述应用于输电线路巡检机器人的机械手臂，所述刹车制动装置包括电磁自锁器、压紧轮以及顶紧弹簧，电磁自锁器设置在传动轴的末端，压紧轮位于左驱动半轮和右驱动半轮的下方，顶紧弹簧位于压紧轮下方的机械手臂机架上，压紧轮在顶紧弹簧的作用下将输电线路压紧在左驱动半轮和右驱动半轮之间。

上述应用于输电线路巡检机器人的机械手臂，所述手掌开合装置包括能够开合以实现越过障碍物的平行四边形机构以及控制平行四边形机构开合的蜗轮蜗杆减速电机，蜗轮蜗杆减速电机和平行四边形机构之间通过齿轮机构连接；所述齿轮机构为固定设置在蜗轮蜗杆减速电机输出轴上的直齿轮。

上述应用于输电线路巡检机器人的机械手臂，所述平行四边形机构包括两根齿轮连杆、两根连杆以及两个半开合手，其中两根齿轮连杆的齿轮端通过轴承安装在机械手臂机架上并相啮合，其中一个齿轮连杆的齿轮端与直齿轮啮合；两根连杆的一端分别通过销轴设置在位于齿轮连杆上方的机械手臂机架上，连杆的另一端与齿轮连杆的另一端分别铰接半开合手的上下两端；所述连杆与齿轮连杆平行设置。

上述应用于输电线路巡检机器人的机械手臂，所述机械手臂机架顶端还设置有防坠落装置，防坠落装置包括贯穿式步进电机和减载销，贯穿式步进电机通过连扳设置在机械手臂机架上，减载销与贯穿式步进电机的输出轴固定连接。

由于采用了以上技术方案，本实用新型所取得技术进步如下。

本实用新型应用于输电线路巡检机器人上，用于对高压输电线路进行日常巡检，可以近距离接近输电线路，具有巡检成本低、精度高以及安全可靠等优点，不仅能够实现输电线路的日常巡检，而且还能够实现越障巡检，提高输电线路巡检的精度和准确度，从而为输电线路的安全运行提供保障。

本实用新型的机械手臂支架上集装了驱动行走装置、防坠落装置、手掌开合装置和刹车制动装置，既满足越障行走、刹车制动功能性要求，又保证了设备的紧凑型，方便越障机械手臂升降和旋转运动；当发生故障或遇到恶劣天气时，防坠落装置能够保证机器人可靠自锁，以免从输电线路摔落。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2图1的侧视图；

图3为本实用新型的立体图。