[实用新型]无人驾驶汽车系统及汽车

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车系统，其特征在于，包括：

环境感知子系统，用于采集无人驾驶汽车的车辆信息和周围环境信息，所述周围环境信息包括周围环境的影像信息和三维坐标信息；

数据融合子系统，用于融合所述影像信息和三维坐标信息并提取车道线信息、障碍物信息、交通标识信息以及动态障碍物的追踪信息；

路径规划决策子系统，用于根据所述车辆信息、数据融合子系统提取的信息以及行驶目的地信息规划行驶路径；

行驶控制子系统，用于根据所述行驶路径生成控制指令，并根据所述控制指令对无人驾驶汽车进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述环境感知子系统包括：

视觉传感器，用于采集无人驾驶汽车周围环境的影像信息；

雷达，用于采集无人驾驶汽车的周围环境的三维坐标信息。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述数据融合子系统包括：

车道线融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行叠加或排除，并提取所述车道线信息；

障碍物识别融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行融合，并提取所述障碍物信息；

交通标识融合模块，用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行检测，并提取所述交通标识信息；

障碍物动态追踪融合模块还用于对所述视觉传感器和所述雷达采集的周围环境信息进行融合，并提取所述动态障碍物的追踪信息。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述车道线融合模块包括视觉车道线检测单元和雷达车道线检测单元；

所述视觉车道线检测单元用于对所述影像信息进行处理，并提取视觉车道线信息；所述雷达车道线检测单元用于提取无人驾驶汽车行驶的路面信息，并根据所述路面信息获取车道外轮廓信息；

所述车道线融合模块用于对所述视觉车道线信息和车道外轮廓信息进行叠加或排除，获取所述车道线信息。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述障碍物识别融合模块包括视觉障碍物识别单元和雷达障碍物识别单元；

所述视觉障碍物识别单元用于根据所述影像信息分割出背景信息和前景信息，对所述前景信息进行识别获取具有彩色信息的视觉障碍物信息；所述雷达障碍物识别单元用于识别在第一预设高度范围内的具有三维坐标信息的雷达障碍物信息；

所述障碍物识别融合模块还用于融合所述视觉障碍物信息和雷达障碍物信息，获取所述障碍物信息。

6.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述交通标识融合模块包括视觉交通标识检测单元和雷达交通标识检测单元；

所述视觉交通标识检测单元对所述影像信息进行检测，并提取视觉交通标识信息；所述雷达交通标识检测单元用于提取地面交通标识信息，还用于检测在第二预设高度范围内的悬挂交通标识信息；

所述交通标识融合模块还用于根据所述地面交通标识信息和悬挂交通标识信息确定所述交通标识信息的位置，并在所述位置区域内获取所述交通标识信息的类别。

7.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述障碍物动态追踪融合模块包括视觉动态追踪单元和雷达动态追踪单元；

所述视觉动态追踪单元用于对所述影像信息进行识别，并在相邻两帧连续帧中定位动态障碍物，并获取所述动态障碍物的色彩信息；所述雷达动态追踪单元用于追踪动态障碍物的三维坐标信息；

所述障碍物动态追踪融合模块还用于融合所述动态障碍物的色彩信息和动态障碍物的三维坐标信息，获取所述动态障碍物的追踪信息。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，所述环境感知子系统还包括：

GPS定位导航仪，用于采集无人驾驶汽车的当前的地理位置与时间；

惯性测量单元，用于测量所述无人驾驶汽车的车辆姿态；

车速采集模块，用于获取无人驾驶汽车当前运行的速度。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车系统，其特征在于，还包括：

通信子系统，用于将所述路径规划决策子系统规划的行驶路径实时传输至外部监控中心。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求1～9中任一项所述的无人驾驶汽车系统。