[实用新型]一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧

权利要求书

1.一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于：包括内环(4)、外环(1)以及若干固定在内环(4)与外环(1)之间的波浪形弹性体单元(3)；

所述波浪形弹性体单元(3)沿圆周均匀分布，每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成。

2.根据权利要求1所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)的宽度方向垂直于内环(4)和外环(1)的圆周平面。

3.根据权利要求2所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，每个波浪形弹性体单元(3)除了首尾连接部分为劣弧，其余部分均由多个160°～180°的半圆弧相切相连。

4.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)，由外环(1)至内环(4)延伸方向逐渐增厚。

5.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)由外环(1)至内环(4)延伸方向厚度相等。

6.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)的厚度是中间薄、两端厚；即由波浪形弹性体单元(3)的中间分别向外环(1)至内环(4)延伸方向逐渐增厚。

7.根据权利要求1至6中任一项所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，外环(1)的周围分布有若干个用于连接负载的负载螺栓孔(2)；内环(4)的周围分布有若干个用于连接减速器的减速器螺栓孔(5)。

8.根据权利要求7所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧，其特征在于，波浪形弹性体单元(3)数量为3至9个。