[实用新型]机器人减速器测试系统

权利要求书

1.机器人减速器测试系统，其特征在于：包括减速器，均与减速器相连接的输入扭矩传感器、输出扭矩传感器、电压传感器、电流传感器，与输入扭矩传感器相连接的变频电机，与输出扭矩传感器相连接的磁粉制动器，与磁粉制动器相连接的控制信号处理单元，分别与输入扭矩传感器、电压传感器、电流传感器、输出扭矩传感器和控制信号处理单元相连接的数据采集卡，以及与数据采集卡相连接的工控机。

2.根据权利要求1所述的机器人减速器测试系统，其特征在于：所述控制信号处理单元包括抗干扰电路，与抗干扰电路相连接的整形电路；所述整形电路与磁粉制动器的控制信号输入端相连接，所述抗干扰电路与数据采集卡的信号输出接口相连接。

3.根据权利要求2所述的机器人减速器测试系统，其特征在于：所述抗干扰电路主要由放大器P1，串接在放大器P1的负极和输出端之间的电阻R4，正极与放大器P1的输出端相连接、负极与放大器P1的负极相连接的电容C2，一端与放大器1的负极相连接、另一端经电阻R2后与放大器P1的正极相连接的电阻R3，正极与放大器P1的正极相连接、负极接地的电容C1，以及一端与电容C1的正极相连接、另一端则与数据采集卡的信号输出接口相连接的电阻R1组成；所述放大器P1的输出端与整形电路相连接，所述电阻R3和电阻R2的连接点与整形电路相连接。

4.根据权利要求3所述的机器人减速器测试系统，其特征在于：所述整形电路主要由放大器P2，放大器P3，串接在放大器P1的输出端和放大器P2的正极之间的电阻R6，串接在放大器P2的正极和输出端之间的电阻R7，一端与电阻R2和电阻R3的连接点相连接、另一端接电源的电位器R5，一端与放大器P2的输出端相连接、另一端与电阻R2和电阻R3的连接点相连接的同时接地的电阻R8，正极与放大器P3的正极相连接、负极与放大器P3的输出端相连接的电容C3，N极与放大器P3的正极相连接、P极接地的二极管D，与二极管D相并联的电阻R9，串接在放大器P3的输出端和二极管D的P极之间的电阻R10，以及一端与放大器P3的输出端相连接、另一端与磁粉制动器的控制信号输入端相连接的电阻R11组成；所述放大器P2的负极与电位器R5的控制端相连接，所述放大器P2的输出端分别与放大器P3的负极和正极相连接。