[实用新型]一种棋盘式多机械臂并联安装固定平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种棋盘式多机械臂并联安装固定平台，属于机械臂技术领域。

背景技术

在机械生产制造领域中，机械手臂得到了广泛的应用，机器人机械臂的工作空间作为评价机械臂运动灵活度重要指标而被广泛关注。现有串联机器人通过增加机械臂的关节数和关节的长度来实现机械臂的工作空间，但这种机械臂结构复杂，并且对机械臂每一个关节刚度要求较高。

国内外现有很多机械臂应用于流水线生产上，然而这些机械臂往往相互独立，一个安装固定平台只安装一个机械臂。而在一个安装固定平台上并联一个或多个机械臂的情况，就会大大提高工作的效率和机械臂之间的协同能力。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种棋盘式多机械臂并联安装固定平台，该实用新型提供技术方案如下：

一种棋盘式多机械臂并联安装固定平台包括安装固定平台、棋盘式滑轨、滑块和至少两个机械臂。

所述棋盘式滑轨水平安装在平台上；

所述滑块与滑轨连接，滑块移动到滑轨的横纵交叉点上进行固定；

所述机械臂安装在滑块上，通过滑块在滑轨上的移动实现机械臂横纵向的移动。

一种棋盘式多机械臂并联安装固定平台通过滑块在棋盘式滑轨上移动，提高了机械臂的活动范围，在棋盘式滑轨上安装多个可移动机械臂可以提高工作效率和机械臂之间协同工作的能力。

进一步的该棋盘式多机械臂安装固定平台工作包括以下3个步骤：

步骤1：以滑轨中心为坐标原点，获取所有机械臂的当前位置和每个机械臂对应的目标工作位置，然后分别计算每个机械臂的水平移动距离；

步骤2：根据计算得到的机械臂移动距离，通过滑块在滑轨上的移动将机械臂移动到指定位置；

步骤3：机械臂在指定位置进行工作。

附图说明

图1是棋盘式多机械臂安装固定平台结构示意图。

图中：1a、主机械臂1；1b、辅机械臂2；2、滑块；3、棋盘式滑轨；4、安装固定平台。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

本实用新型提供一种棋盘式多机械臂安装固定平台，如图1所示，包括安装固定平台4、棋盘式滑轨3、滑块2和至少两个机械臂1。

如图1 所示，棋盘式滑轨3水平安装在平台4上；滑块2与滑轨3连接，滑块2移动到滑轨3的横纵交叉点上进行固定；机械臂安装在滑块2上，通过滑块2在滑轨3上的移动实现机械臂横纵向的移动。

该实用新型通过滑块在棋盘式滑轨上移动，提高了机械臂的活动范围，在棋盘式滑轨上安装多个可移动机械臂可以提高工作效率和机械臂之间协同工作的能力。

该棋盘式多机械臂安装固定平台通过以下3个步骤进行工作：

步骤1：以滑轨3中心为坐标原点，获取所有机械臂1的当前位置和每个机械臂1对应的目标工作位置，然后分别计算每个机械臂1的水平移动距离；

步骤2：根据计算得到的机械臂1移动距离，通过滑块2在滑轨3上的移动将机械臂1移动到指定位置；

步骤3：机械臂1在指定位置进行工作。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。