[实用新型]全液压双层结构可避障自动打眼机器人

权利要求书

1.全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其结构包括机架本体，以及布置于机架本体上方的钻具总成、高清摄像机、液压系统和电控系统，所述液压系统为钻具总成提供动力源，所述电控系统分别连接并控制高清摄像机和液压系统，其特征在于，所述钻具总成包括升降平台、滑动连接于升降平台的钻具、固定于升降平台并推动钻具滑动的推拉组件，所述钻具的钻杆垂直于钻具的滑动方向；所述高清摄像机固定于钻具，且高清摄像机的摄像端口正对工作面煤壁；所述电控系统包括PLC电控箱、安装在钻具内部用于监测钻具中钻杆钻进压力的压力传感器、安装在钻具侧部用于检测钻具中钻杆位移量的位移传感器，所述压力传感器和位移传感器分别由PLC电控箱进行控制。

2.根据权利要求1所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于, 所述机架本体的下方还布置有辅助行走的行走系统，电控系统与行走系统之间通过有线或无线方式相连。

3.根据权利要求2所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述行走系统为履带式结构，行走系统的履带表面布置有多个磁钢和一个行走传感器，所述多个磁钢沿着履带的前进方向等间距排列，所述行走传感器位于多个磁钢的侧部。

4.根据权利要求1或2或3所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述钻具总成的数量为至少两个，每个钻具总成分别连接液压系统；至少两个钻具总成平行设置，至少一个钻具总成布置于机架本体的侧部，至少一个钻具总成布置于机架本体的中部，且布置于机架本体侧部的钻具总成低于布置于机架本体中部的钻具总成。

5.根据权利要求4所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述钻具总成的数量为四个，其中两个钻具总成对称布置于机架本体的侧部，剩余两个钻具总成对称布置于机架本体的中部。

6.根据权利要求1或2或3所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述升降平台包括水平布置的平台本体、以及位于平台本体下方的至少一个升降油缸，所述升降油缸竖直放置，升降油缸向下固定于机架本体，升降油缸向上固定于平台本体。

7.根据权利要求6所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述推拉组件选用移动油缸，所述移动油缸与液压系统相连，移动油缸向下固定于升降平台，移动油缸的伸缩端向外水平延伸并固定于钻具。

8.根据权利要求1或2或3所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述机架本体的侧部对称布置有升降支柱，所述升降支柱竖直放置。

9.根据权利要求8所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述升降支柱的顶端布置有固定压力传感器，所述固定压力传感器由PLC电控箱进行控制。

10.根据权利要求9所述的全液压双层结构可避障自动打眼机器人，其特征在于,所述升降立柱为双侧液压支柱，双侧液压支柱与液压系统相连，双侧液压支柱的数量为至少二根。