[实用新型]一种核放射环境巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种球形机器人，尤其涉及一种核放射环境巡检机器人。

背景技术

核安全重于泰山，核安全是核工业发展的前提，必须加强对核设施的安全管控，尤其是核电站、核废料处理厂的高反射性区域和系统，需要及时发现故障并完成故障处理。然而，由于核放射环境是高放射性区域，对核设施的日常巡检不能靠人力完成，因此，核放射环境巡检机器人应运而生。

核放射环境巡检机器人可以在特定指令的控制下，于核放射环境中完成人力难以正常完成的日常巡检工作，这对于保障核设施安全方面来说，至关重要。然而，核放射环境巡检机器人由于设计不够合理，存在着制造成本高、体型大、运动损耗大、受地形局限性高等缺点，给核放射环境的巡检带来了一定的困难。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种核放射环境巡检机器人，该核放射环境巡检机器人具备体积小、质量轻、运动灵便、运动效率高、以及监测能力受环境设施局限小的特点。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种核放射环境巡检机器人，包括球形外壳，设置位于球形外壳中部、球形外壳球心正下方的电源电路仓，设置与电源电路仓连接、位于电源电路仓下方、且与球形外壳内壁滑动连接的驱动模块，以及设置与电源电路仓连接、位于电源电路仓正上方、且与球形外壳内壁滑动连接的支撑装置；所述驱动模块包括三个均与电源电路仓相连、且相互垂直的驱动杆，设置在驱动杆顶部、且与球形外壳内壁滑动连接的驱动轮，以及设置在驱动杆上、且与驱动轮靠近的驱动舵机；所述电源电路仓内从上到下依次设置有机器人控制器和电源模块，所述机器人控制器由控制电路和探测器集成，所述电源模块为整个球形机器人提供工作电源。

进一步地，所述电源电路仓为半球体结构，半球体平面为顶部，半球体球面为底部。

进一步地，所述支撑装置包括设置于电源电路仓正上方、且与电源电路仓连接的支撑杆，以及设置在支撑杆顶部、与球形外壳内壁滑动连接的支撑轮。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型结构简单、设计科学合理，使用方便。

(2)本实用新型通过将电源电路仓设置在球形外壳中央，且在球形外壳球心正下方，并且将质量相对较大的电源模块设置在电源电路仓底部，如此在一定范围内尽可能地降低了整个电源电路仓的重心位置，从而降低了本实用新型的转动惯量，使本实用新型的运动效率和灵敏度得到了很大的提高。采用三轴式轮式内驱动方法进行驱动，提高了球体外壳的运动效率，从而实现机器人全向性的、低能耗的运动，进而为有效地为核放射环境的巡检提高了保障。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型内部俯视图。

其中，附图标记对应的名称为：

1-球形外壳、2-电源电路仓、3-机器人控制器、4-电源模块、5-驱动杆、6-驱动轮、7-驱动舵机、8-支撑杆、9-支撑轮。

具体实施方式

下面结合附图说明和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的方式包括但不仅限于以下实施例。

实施例

如图1和2所示，本实用新型提供了一种核放射环境巡检机器人，包括球形外壳1、电源电路仓2、驱动模块和支撑装置。其中电源电路仓2、驱动模块和支撑装置均设置在球形外壳1内部，电源电路仓2位于球形外壳1球心正下方，包括位于顶部的机器人控制器3和底部的电源模块4，电源电路仓2设计成半球形，平面朝上，球面朝下，且利用电源模块4的质量优势很好地降低了电源电路仓2的重心，从而提高了球体外壳的运动效率和灵敏度。所述驱动模块包括驱动杆5、驱动舵机7和驱动轮6，在球体外壳内的位置低于机器人控制器3，本机器人采用球体外壳内驱动形式，很好地实现了本机器人全向性及低能耗的运动。支撑装置包括支撑杆8和支撑轮9，使本机器人更加的灵便和稳固，避免本机器人在复杂场所出现侧翻等情形。

本实用新型依靠内部驱动提高球体运动效率，实现本机器人全向性、低能耗的运动，依靠降低球体内部设置的重心来降低转动惯量，从而提高本机器人的运动效率和灵敏度，以适应更复杂场所的作业，依靠球体内部设置集成的方式减少球体尺寸，从而使本机器人能够适应更狭小的空间作业，本实用新型设计科学简单、操作便捷，因此，其与现有技术相比，具有实质性的特点和进步。

上述实施例仅为本实用新型的优选实施方式之一，不应当用于限制本实用新型的保护范围，但凡在本实用新型的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本实用新型一致的，均应当包含在本实用新型的保护范围之内。