[实用新型]一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具

权利要求书

1.一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，包括控制器以及从上到下依次连接的固定主体框架(1)、两向滑动组件(2)和悬浮框架(3)，所述的固定主体框架(1)和悬浮框架(3)之间还设有还原定位组件(4)，所述的固定主体框架(1)与机器人连接，所述的悬浮框架(3)上设有车身主体导向组件(5)、车身主体定位组件和车身夹紧组件，所述的还原定位组件(4)、车身主体定位组件和车身夹紧组件均与控制器通讯连接，所述的悬浮框架(3)与固定主体框架(1)在抓取车身过程中通过两向滑动组件(2)在X向和Y向产生相对滑动，并在抓取完成后通过还原定位组件(4)还原至初始的相对位置并固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的两向滑动组件(2)包括X向滑轨(21)、Y向滑轨(22)和悬浮块(23)，所述的X向滑轨(21)设置在固定主体框架(1)上，Y向滑轨(22)设置在悬浮框架(3)上，所述的悬浮块(23)与X向滑轨(21)和Y向滑轨(22)分别滑动连接，所述的固定主体框架(1)上设有用于限制悬浮块(23)在X向滑动位移的X向滑动缓冲限位器，悬浮框架(3)上设有用于限制悬浮块(23)在Y向滑动位移的Y向滑动缓冲限位器(24)。

3.根据权利要求2所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的X向滑轨(21)和Y向滑轨(22)均采用板式滚柱链机构，所述的板式滚柱链机构由两个滑动表面呈“V”型并且开口相对设置的板式滚柱链构成，所述的悬浮块(23)设置在X向滑轨(21)和Y向滑轨(22)之间，呈长方体片状，两个相对的侧面与组成X向滑轨(21)的两个板式滚柱链的滑动表面匹配连接，另外两个相对的侧面与组成Y向滑轨(22)的两个板式滚柱链的滑动表面匹配连接。

4.根据权利要求2所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的还原定位组件(4)包括传动连接的气缸(41)和还原定位销(42)，所述的气缸(41)固定在固定主体框架(1)上，并与控制器通讯连接，所述的还原定位销(42)为锥面定位销，悬浮框架(3)上设有与所述的还原定位销(42)匹配的还原定位销孔(43)。

5.根据权利要求2所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的车身主体定位组件包括感应开关(61)和车身主体定位销(62)，所述的感应开关(61)和控制器通讯连接，所述的车身主体定位销(62)为锥面定位销。

6.根据权利要求4或5所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的锥面定位销包括定位销本体(81)和连接在定位销本体(81)端部的子弹头(82)，所述的定位销本体(81)呈圆柱状，直径大于悬浮块(23)在X向滑轨(21)和Y向滑轨(22)中任意一个上的滑动位移。

7.根据权利要求1所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的车身主体导向组件(5)为设置在悬浮框架(3)下表面的Z向导向片。

8.根据权利要求1所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的车身夹紧组件包括车身主体夹具(71)和翼子板衬板夹具(72)。

9.根据权利要求1所述的一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，其特征在于，所述的两向滑动组件(2)还包括设置在固定主体框架(1)上的防尘板(25)。