[实用新型]一种智能停车机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种停车机器人，属于智能车库技术领域，具体涉及一种智能停车机器人。

背景技术

目前市面上有很多种停车机器人，它们在一定程度上都能够利用有限的土地面积，获得成倍增加的停车位。但是这些停车库采用的存取车方法基本上属于被动式，如托盘式机器人需要司机将车停在载车板上，再通过搬运机器人从载车板底部将汽车托起，然后搬运机器人在地面上移动至相应的停车位，将汽车放于停车位上或由载车板自身移动至停车位，但载车板空间狭小，要求司机具有良好的停车技巧，停车时必须将汽车停放于狭小的专门的停车托盘或区域内。在中国专利CN105937323A的说明书中公开了一种停取车方法，其利用可以在空间轨道上移动的停取车机器人，从立体方向上将汽车从地面抓取到悬空位置然后将其放置于停车位上，此方法的优点是，降低司机停车难度，节约停车时间，节约停车空间，但是该发明空间轨道是垂直布置于立体车库的侧端因而造成占用空间大、制造安装不变的缺陷，同时该实用新型取车罩在水平方向的定位是通过转轴连杆的长度和旋转角度来控制，因为定位是可能会造成偏差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种智能停车机器人，其不仅能够结构简单、制造安装方便，而且能够快速准确地对位于停车区域的车辆进行准确定位夹持。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供一种智能停车机器人，包括可沿水平X轴方向运动的导轨大车机构；所述导轨大车机构上端设置有可沿水平Y轴方向运动的导轨小车机构；所述导轨小车机构上固接有可沿竖直Z轴方向运动的垂直伸缩架；所述垂直伸缩架底端铰接有取车机械手；所述垂直伸缩架上端设置有可驱动其转动的旋转驱动装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述导轨大车机构包括X向导轨和大车；所述X向导轨沿水平X轴方向布置于所述立体车库上端，所述大车与所述X向导轨滑动配合连接；所述导轨大车机构固接于所述大车上端且与所述X向导轨相互垂直布置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述导轨小车机构包括Y向导轨和小车；所述Y向导轨垂直固接于所述导轨大车机构上端且与其相互垂直布置；所述导轨上滑动配合连接有所述小车；所述小车沿竖直方向同轴布置有所述垂直伸缩架。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述垂直伸缩架包括多个同轴布置的伸缩节段；相邻两个节段的两个伸缩节段滑动套装连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转驱动装置包括旋转支承和旋转驱动源；所述旋转支承一端与所述取车机械手顶端固接，另一端与所述垂直伸缩架的底端铰接；所述旋转驱动源的固定端与所述取车机械手顶端固接；所述旋转驱动源的输出端与所述旋转支承的输入端连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，旋转驱动源包括驱动电机、主动蜗杆和从动蜗轮；所述驱动电机的输出端与所述主动蜗杆连接；所述从动蜗轮与所述旋转支承连接；所述主动蜗杆和所述从动蜗轮配合传动

作为本实用新型的一种优选技术方案，旋转支承包括相互同轴铰接的内支承圈和外支承圈；所述内支承圈与所述垂直伸缩架的底端固接；所述外支承圈上加工有外齿轮；所述外支承圈的外齿轮与所述旋转驱动源的蜗杆配合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述取车机械手包括夹持装置移动架、夹持装置和夹杆；所述夹持装置移动架同轴固接于所述垂直伸缩架下端；所述夹持装置上滑动配合连接有可沿汽车方向移动的夹持装置；所述夹持装置上铰接或滑动配合连接有所述夹杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持装置移动架包括水平顶架和竖直滑架，所述水平顶架沿其长度方向的两端滑动配合连接有所述竖直滑架；所述竖直滑架底端固接有所述夹持装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持装置移动架包括水平顶架和竖直托架；所述水平顶架沿其长度方向的两端固接有所述竖直托架；所述竖直托架底端滑动配合连接有可沿汽车长度方向滑动的所述夹持装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述立体车库内设置有停车区；所述停车区内设置有用于定位汽车位置坐标的图像采集定位系统。