[实用新型]一种柔性导轨焊接机器人

权利要求书

1.一种柔性导轨焊接机器人，其特征在于，包括用于控制焊接动作的焊接主体(1)和用于吸附在焊接工件表面的轨道装置(2)，所述焊接主体(1)在轨道装置(2)上滑动；所述轨道装置(2)包括柔性导轨(2.1)和均布在柔性导轨(2.1)底部的磁性座(2.2)，所述磁性座(2.2)吸附在焊接工件表面。

2.如权利要求1所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，还包括用于驱动焊接主体(1)运动的主驱动轮(3)和用于实现转向的导向靠轮(4)，所述主驱动轮(3)通过弹性连接件(8)与柔性导轨(2.1)连接，所述导向靠轮(4)通过齿轮(2.3)与柔性导轨(2.1)啮合。

3.如权利要求2所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，还包括直流减速电机和齿轮副，所述直流减速电机通过齿轮副带动主驱动轮(3)转动。

4.如权利要求1所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，所述柔性导轨(2.1)由不锈钢或弹簧钢制作而成。

5.如权利要求1所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，所述焊接主体(1)包括焊枪(1.1)、焊枪夹(1.2)、高低调节机构(1.3)、角度调节机构(1.4)和横向调节机构(1.5)；所述焊枪(1.1)固定在焊枪夹(1.2)上，所述焊枪夹(1.2)一端与控制焊接高低位置的高低调节机构(1.3)连接，所述高低调节机构(1.3)一端与控制焊接角度的角度调节机构(1.4)连接，所述角度调节机构(1.4)与控制焊枪(1.1)左右运动的横向调节机构(1.5)连接。

6.如权利要求5所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，所述横向调节机构(1.5)和高低调节机构(1.3)均包括依次连接的摆动电机、丝杠和滑块导轨。

7.如权利要求5所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，还包括设置在焊枪(1.1)上的焊缝自动跟踪机构(5)和焊缝自动对准机构(6)；

所述焊缝自动跟踪机构(5)包括用于检测焊缝轨迹线的激光跟踪传感器；所述焊缝自动对准机构(6)包括弹簧、内角度调节环(6.1)、外角度调节环(6.2)和定位杆件(6.3)，所述弹簧一端安装在焊枪夹(1.2)上，另一端与定位杆件(6.3)连接，定位杆件(6.3)接触到焊接工件的表面上。

8.如权利要求1-7任一所述的柔性导轨焊接机器人，其特征在于，还包括遥控装置和设置在机器人主体(1)上的传感器(7)，所述遥控装置通过传感器(7)与机器人主体(1)实现信息交互。